获得表示图像的锐度级别的配准误差图的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术总体上涉及一种用于获得表示图像的锐度级别的配准误差图的装置和方法。已知基于对目标的3D模型的知识以及相机的固有参数来确定相机相对于目标的位置的许多方法。然而，无论使用何种视觉伺服技术，在图像空间中都不存在控制，并且在伺服期间对象可能离开相机视场。这些方法使用不同属性的视觉信息。提出了获得与感兴趣对象的图像相关的配准误差图，所述配准误差图是通过计算根据所述感兴趣对象的3D模型获得的再聚焦面与基于获取的与所述感兴趣对象相关的四维光场数据的焦栈的交集而产生的。交集而产生的。交集而产生的。

【技术实现步骤摘要】
获得表示图像的锐度级别的配准误差图的装置和方法
[0001]本申请是申请日为2016年6月16日的中国专利申请“获得表示图像的锐度级别的配准误差图的装置和方法”(申请号：201680034570.X)的分案申请。


[0002]本公开总体上涉及用于根据四维光场数据获得配准误差图的装置和方法，这种配准误差图可以用于视觉伺服应用，例如表面的视觉引导或质量控制。

技术介绍

[0003]视觉伺服是一种使用视觉反馈信息来控制诸如机器人等终端用户的运动(或者在某些情况下，人的运动)的技术。该视觉反馈信息是从连接到机器人或者嵌入在机器人中视觉传感器(例如相机)接收的，或者显示在属于终端用户的设备(例如移动电话或平板电脑)的屏幕上。
[0004]如在“Path Planning for 3D Visual Servoing:for a Wheeled mobile Robot”,H.Mekki&M.Letaiel,IEEE 2013International Conference on Individual and Collect本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：接收场景的多个图像，其中每个图像是在不同的聚焦距离处获取的；通过生成误差配准图，来确定出现在所述场景中的至少一个感兴趣对象的清晰度；所述误差配准图确定了每个图像的锐度级别；通过组合具有所述锐度级别的每个图像的不同部分，来生成焦栈；以及通过组合所述图像的不同部分，通过再聚焦所述场景来提供最终呈现，所述图像来自处于所述锐度级别的所述焦栈。2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过根据针对出现在场景中的感兴趣对象生成的三维模型确定再聚焦面，来获得所述误差配准图。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述图像的所述锐度级别通过像素的颜色或数目来确定。4.根据权利要求2所述的方法，其中，通过计算感兴趣对象在所述场景中的距离图来获得所述误差配准图。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述感兴趣对象和所述距离图基于所述对象在计算时的参考位置。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述距离图是数字图像或视频的表示。7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述距离图是通过用到最近的障碍像素的距离来标记每个像素而确定的，其中所述障碍像素是二值图像中的边界像素。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述图像是具有坐标为(x，y)的像素的二维图像，并且根据所述距离图来确定聚焦距离z。9.根据权利要求8所述的方法，其中，对应的距离图将距离信息Z与所述像素相...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱利安，
申请(专利权)人：交互数字CE专利控股公司，
类型：发明
国别省市：