一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手制造技术

本实用新型专利技术公开的一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，包括有机械手本体、底座和夹持部，夹持部包括有顶端夹持机构，顶端夹持机构的输出端上设有用于夹持磁瓦的瓦壁夹头，瓦壁夹头与顶端夹持机构的输出端铰接，夹持部还包括有间距调节机构，顶端夹持机构设有两组，还包括有限位调整部，限位调整部设置在底座上，限位调整部包括有第一升降组件、第一伸缩组件和姿态调整组件，本申请所示的机械手能够对不同型号磁瓦均起到较好的夹持效果；通过姿态调整组件对磁瓦的两侧侧壁进行柔性夹持，使其能够自主的调整好夹持角度，提高夹持精准度，夹持部和限位调整部均能够控制对磁瓦的夹持力度，防止用力过大将磁瓦夹碎。碎。碎。

【技术实现步骤摘要】
一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手


[0001]本技术涉及磁铁加工领域，具体是涉及一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手。

技术介绍

[0002]磁瓦是永磁体中的一种，主要用在永磁直流电机中，与电磁式电机通过励磁线圈产生磁势源不同，永磁电机中的永磁磁瓦作为励磁源，提供电枢反应的定子磁场，它能够在旋转的电机绕组中感应出电势。电机的运行性能很大程度上决定于电机的磁场的特征。
[0003]汝铁硼是由钕、铁、硼形成的四方晶系晶体。于1982年，住友特殊金属的佐川真人发现钕磁铁。这种磁铁的磁能积大于钐钴磁铁，是当时全世界磁能积最大的物质。后来，住友特殊金属成功发展粉末冶金法，通用汽车公司成功发展旋喷熔炼法，能够制备钕铁硼磁铁。这种磁铁是现今磁性仅次于绝对零度钬磁铁的永久磁铁，也是最常使用的稀土磁铁。钕铁硼磁铁被广泛地应用于电子产品，例如硬盘、手机、耳机以及用电池供电的工具等。
[0004]由汝铁硼制成的双面圆弧瓦片磁铁，可以作为新型电机的永磁体，但是现有的汝铁硼生产线中，用于夹取双面圆弧瓦片磁铁的夹爪的较为简单，无法适应不同型号的磁瓦的夹取过程，不能在磁瓦夹持前对磁瓦调整夹取位置，夹持力度不易控制，导致容易将较脆的磁瓦夹碎。
[0005]因此，有必要设计一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，用来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]为解决上述技术问题，提供一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手。
[0007]为达到以上目的，本技术采用的技术方案为：
[0008]本技术提供了
[0009]优选的一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，包括有机械手本体、底座和夹持部，机械手本体固定安装在底座上，夹持部固定安装在机械手本体的输出端上，夹持部包括有顶端夹持机构，顶端夹持机构的输出端上设有用于夹持磁瓦的瓦壁夹头，瓦壁夹头与顶端夹持机构的输出端铰接，夹持部还包括有间距调节机构，顶端夹持机构设有两组，两组顶端夹持机构分别固定安装在间距调节机构的两个输出端上，还包括有限位调整部，限位调整部设置在底座上，限位调整部包括有第一升降组件、第一伸缩组件和姿态调整组件，第一升降组件固定安装在底座上，第一伸缩组件水平设置在第一升降组件的输出端上，姿态调整组件设置在第一伸缩组件输出端上。
[0010]优选的，间距调节机构包括有第一安装板、旋转驱动器、双向螺纹杆和滑动座，第一安装板固定安装在机械手本体的输出端上，旋转驱动器水平固定安装在第一安装板的一端，双向螺纹杆位于第一安装板上，双向螺纹杆的两端分别与第一安装板沿着长度方向上的两端轴接，旋转驱动器的输出端与第一安装板的其中一端固定连接，滑动座设有两个，两
个滑动座均与第一安装板滑动连接，滑动座与双向螺纹杆螺纹连接，两个滑动座分别位于第一安装板沿着长度方向的两端上，两组顶端夹持机构分别安装在两个滑动座上。
[0011]优选的，顶端夹持机构包括有夹持气缸，夹持气缸竖直固定安装在滑动座的底端，夹持气缸的输出端方向与间距调节机构的输出方向垂直，两个瓦壁夹头分别安装在夹持气缸的两个输出端上，瓦壁夹头与夹持气缸的输出端铰接设置。
[0012]优选的，姿态调整组件包括有直线驱动器、调位板、连杆传动装置和第二安装板，第二安装板设置在第一伸缩组件的输出端上，直线驱动器水平固定安装在第二安装板上，连杆传动装置设置在安装在第二安装板上，调位板设有两个，两个调位板分别安装在连杆传动装置的两个输出端上，调位板与连杆传动装置的输出端传动连接。
[0013]优选的，连杆传动装置包括有第一铰接连杆、铰接传动座和第二铰接连杆，第一铰接连杆和第二铰接连杆均设有两个，两个第一铰接连杆和第二铰接连杆分别位于直线驱动器的两侧，两个第一铰接连杆的一端均与第二安装板铰接，两个第一铰接连杆的另一端分别与两个调位板铰接，铰接传动座固定安装在直线驱动器的输出端上，两个第二铰接连杆的其中一端均与铰接传动座铰接，两个第二铰接连杆的另一端分别与两个第一铰接连杆的中部铰接。
[0014]优选的，还包括有第一压力传感器和第二压力传感器，第一压力传感器设置在瓦壁夹头上，第二压力传感器设置在调位板上。
[0015]本申请与现有技术相比具有的有益效果是：
[0016]1.本申请通过间距调节机构输出带动两个顶端夹持机构相互靠近或相互远离，从而实现在夹持不同型号磁瓦时，改变两个顶端夹持机构之间的间距，以实现最佳夹持效果，能够对不同型号磁瓦均起到较好的夹持效果；通过设置限位调整部实现在开始夹持前，先将磁瓦的位置进行限位，使其竖直设置，便于后续的夹持操作进行，第一升降组件和第一伸缩组件输出带动姿态调整组件向着磁瓦运动，通过姿态调整组件对磁瓦的两侧侧壁进行柔性夹持，使其能够自主的调整好夹持角度，提高夹持精准度，同时，夹持部和限位调整部均能够控制对磁瓦的夹持力度，防止用力过大将磁瓦夹碎。
[0017]2.本申请通过滑动座带动其下方安装的顶端夹持机构同步运动，进而实现了间距调节机构对两组顶端夹持机构之间的间距调节功能，从而能够适应不同型号的磁瓦的夹持需求，提高本申请所示机械手的适用范围。
[0018]3.本申请通过夹持气缸输出带动两个输出端上的瓦壁夹头相互靠近，进而将位于两个瓦壁夹头之间的磁瓦进行夹持，实现对磁瓦的夹持功能。
[0019]4.本申请通过限位调整部实现了对磁瓦的纠偏功能，提高夹持效率和精准度，同时，也能够保证夹持部在对磁瓦夹持时，不同型号的磁瓦均能够位于中心位置，进一步提高夹持精度。
[0020]5.本申请铰接设置在第一铰接连杆上的两个调位板向内收缩，进而对位于两个调位板之间的磁瓦进行位移调节，使其能够居中并直立，实现对磁瓦夹持状态的调整过程，提高后续的夹持效果，提升夹持精准度。
[0021]6.本申请通过第一压力传感器和第二压力传感器将夹持装置与磁瓦之间的压力范围设置在所需夹持磁瓦类型的安全夹持压力内，保证了既能对磁瓦进行牢固的夹持功能，又不会在夹持操作时对磁瓦产生破坏，进而提高了夹持效果。
附图说明
[0022]图1为本技术的立体结构示意图一；
[0023]图2为本技术的立体结构示意图二；
[0024]图3为本技术的正视图；
[0025]图4为本技术的夹持部的立体结构示意图；
[0026]图5为本技术的顶端夹持机构的立体结构示意图；
[0027]图6为本技术的顶端夹持机构的立体结构示意图。
[0028]图中标号为：
[0029]1‑
机械手本体；2
‑
底座；3
‑
夹持部；4
‑
顶端夹持机构；5
‑
瓦壁夹头；6
‑
间距调节机构；7
‑
限位调整部；8
‑
第一升降组件；9
‑
第一伸缩组件；10
‑
姿态调整组件；11
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，包括有机械手本体(1)、底座(2)和夹持部(3)，机械手本体(1)固定安装在底座(2)上，夹持部(3)固定安装在机械手本体(1)的输出端上，夹持部(3)包括有顶端夹持机构(4)，顶端夹持机构(4)的输出端上设有用于夹持磁瓦的瓦壁夹头(5)，其特征在于，瓦壁夹头(5)与顶端夹持机构(4)的输出端铰接，夹持部(3)还包括有间距调节机构(6)，顶端夹持机构(4)设有两组，两组顶端夹持机构(4)分别固定安装在间距调节机构(6)的两个输出端上，还包括有限位调整部(7)，限位调整部(7)设置在底座(2)上，限位调整部(7)包括有第一升降组件(8)、第一伸缩组件(9)和姿态调整组件(10)，第一升降组件(8)固定安装在底座(2)上，第一伸缩组件(9)水平设置在第一升降组件(8)的输出端上，姿态调整组件(10)设置在第一伸缩组件(9)输出端上。2.根据权利要求1所述的一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，其特征在于，间距调节机构(6)包括有第一安装板(11)、旋转驱动器(12)、双向螺纹杆(13)和滑动座(14)，第一安装板(11)固定安装在机械手本体(1)的输出端上，旋转驱动器(12)水平固定安装在第一安装板(11)的一端，双向螺纹杆(13)位于第一安装板(11)上，双向螺纹杆(13)的两端分别与第一安装板(11)沿着长度方向上的两端轴接，旋转驱动器(12)的输出端与第一安装板(11)的其中一端固定连接，滑动座(14)设有两个，两个滑动座(14)均与第一安装板(11)滑动连接，滑动座(14)与双向螺纹杆(13)螺纹连接，两个滑动座(14)分别位于第一安装板(11)沿着长度方向的两端上，两组顶端夹持机构(4)分别安装在两个滑动座(14)上。3.根据权利要求2所述的一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许博恒，
申请(专利权)人：宁波市信泰科技有限公司，
类型：新型
国别省市：