一种行走挂轨导向机构及其机器人制造技术

本申请涉及轨道机器人技术领域，特别是涉及一种行走挂轨导向机构，包括导向机构主体，所述主体设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。本申请实施例有效解决了挂轨机器人运行过程中，行走不平稳和定位精确度不高的技术问题。走不平稳和定位精确度不高的技术问题。走不平稳和定位精确度不高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种行走挂轨导向机构及其机器人


[0001]本申请涉及轨道机器人
，特别是涉及一种行走挂轨导向机构。

技术介绍

[0002]挂轨机器人在轨道上运行时，对机器人的行走的平稳度以及定位精度有很高要求，现有的导向机构在运行过程中不够平稳。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了行走挂轨导向机构及其机器人，以至少解决相关技术中挂轨机器人运行过程中不够平稳以及定位精度不高的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请提供了一种行走挂轨导向机构，包括导向机构主体，所述主体设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。
[0005]在其中一些实施例中，所述限位轮与行走齿轮同轴设置，并且与导轨滚动接触，约束行走齿轮与导轨上齿条啮合时的相对位置。
[0006]在其中一些实施例中，所述限位轮直径大于所述行走齿轮的齿根圆直径，小于所述行走齿轮的齿顶圆直径。
[0007]在其中一些实施例中，所述行走轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽下部接触配合；所述辅助轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽上部接触配合；所述导向轮组轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合；所述行走齿轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽内的齿条啮合；所述限位轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合。
[0008]在其中一些实施例中，所述导向机构底座上沿与导轨垂直方向设置有滑轨，悬挂部分别设置在滑轨两端。
[0009]在其中一些实施例中，设置在滑轨两端的悬挂部通过弹性连接件连接。
[0010]在其中一些实施例中，所述导向机构底座上设置有导向轴，所述悬挂部分别套接在导向轴上，使悬挂部可相对底座发生偏转。
[0011]在其中一些实施例中，所述行走轮组、导向轮组和辅助轮组分别对称的设立在悬挂部上。
[0012]在其中一些实施例中，所述悬挂部设计为一体式或分体式，所述导向机构主体上设置有一组或多组悬挂部。
[0013]本实施例还提供了一种带有行走挂轨导向机构的机器人，包括机器人主体和行走挂轨导向机构，所述行走挂轨导向机构设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括
行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。
[0014]根据上述内容，本实施例相比现有技术的有益效果是：对现有技术进行改进，设置有多组对称排布的行走轮组、导向轮组、辅助轮组，使挂轨机器人运行的更加平稳，同时设置有行走齿轮用以提供驱动力，对挂轨机器人定位精度的控制更高。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0016]图1是本申请实施例行走模块结构示意图；
[0017]图2是本申请实施例驱动机构结构示意图；
[0018]图3是本申请实施例驱动机构局部拆解示意图；
[0019]图4是本申请实施例导向机构结构示意图；
[0020]图5是本申请实施例导向机构局部拆解示意图；
[0021]图6是本申请实施例升降模块局部剖面图；
[0022]图7是本申请实施例限位组件与伸缩臂节配合示意图；
[0023]图8是本申请实施例限位组件剖面示意图；
[0024]图9是本申请实施例限位组件结构示意图；
[0025]图10是本申请实施例升降模块仰视图；
[0026]图11是本申请实施例升降模块剖面图；
[0027]图12是本申请实施例整体结构示意图。
[0028]附图标记说明：1行走模块；1.1底座；1.1.1导向轴；1.1.2滑轨；2升降模块；2.1伸缩驱动部；2.1.1传动电机；2.1.2传动齿轮；3悬挂部；3.1安装孔；3.1.1第二限位凹槽；3.2限位螺丝；4.导向机构；4.1导向轮组；4.1.1活动导向轮组；4.1.2固定导向轮组；4.2行走轮组；4.3辅助轮组；4.3.1安装件；4.3.1.1第一限位凹槽；4.3.1.2限位凸块；5驱动机构；5.1行走齿轮；5.2第一限位轮；5.3第二限位轮；5.4电刷头；6伸缩推杆；6.1丝杆；6.1.1弹簧线；6.1.2保护套管；6.1.3限位端；6.1.3.1限位端口；6.2伸缩臂节；6.2.1第一伸缩臂节；6.2.1.1第一外套筒；6.2.1.2第一内套筒；6.2.2第二伸缩臂节；6.2.2.1第二外套筒；6.2.2.2第二内套筒；6.2.3稳固套；6.2.4导向槽；6.2.5导向条；7限位组件；7.1限位外套管；7.2限位内套管；7.2.1环状凸缘；7.3限位环；8功能模块。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
[0030]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以
包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
[0031]除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走挂轨导向机构，其特征在于：包括导向机构主体，所述主体设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。2.根据权利要求1所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述限位轮与行走齿轮同轴设置，并且与导轨滚动接触，约束行走齿轮与导轨上齿条啮合时的相对位置。3.根据权利要求2所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述限位轮直径大于所述行走齿轮的齿根圆直径，小于所述行走齿轮的齿顶圆直径。4.根据权利要求1所述的行走挂轨导向机构，其特征在于：所述行走轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽下部接触配合；所述辅助轮组轴向与悬挂部垂直，与所述导向槽上部接触配合；所述导向轮组轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合；所述行走齿轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽内的齿条啮合；所述限位轮轴向与悬挂部平行，与所述导向槽侧部接触配合。5.根据权利要求1所述的行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚俊涛，吴少华，玉正英，贺金龙，陆晓敏，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：