路径规划方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，通过对当前点的范围内判断是否存在障碍物，并分别使用现有的A星算法和优化的A星算法进行下一点的查找，直到运动到终点位置，完成路径规划。在节点寻找中通过对A星算法的优化促使路径逐渐回归预设路径，同时为了应对二次事故的发生，在路径规划中考虑了目标的前进速度，从而进行更加合理的路径规划，使规划路径更接近于预设路径，降低算法计算量，提高运算速度，满足时效性要求。满足时效性要求。满足时效性要求。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及路径规划
，尤其涉及一种路径规划方法、系统、电子设备及存储介质。
技术背景
[0002]路径规划导航已经广泛的应用于日常生活中了，A星算法是被广泛使用路径规划算法之一，A星(A
‑
Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。传统的A星路径规划算法基于四邻域或八邻域遍历的方式查找下一个节点，遍历过程中需要耗费的时间较长，路径规划所需的时间比较慢，而且躲避障碍物时无法主动回到原规划路线，导致整个后续路线均需要重新规划，进一步影响了规划结果的时效性。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种基于A星算法进行快速路径规划的方法。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种路径规划方法，包括，
[0005]S1：对地图进行网格化处理，标记障碍物位置及障碍物的安全范围，确定起点和终点位置得到预设路径，以起点作为当前点；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：S1：对地图进行网格化处理，标记障碍物位置及障碍物的安全范围，确定起点和终点位置得到预设路径，以起点作为当前点；S2：如果当前点安全范围内不存在障碍物，则转至S3，否则转至S5；S3：在当前点的邻域内，基于A星算法查找下一节点；S4：将当前点更新为下一节点，如果当前节点为终点，则转至S8，否则返回S2；S5：在当前点的邻域内，基于优化A星算法查找下一节点；所述优化A星算法利用当前点与预设路径的距离优化最小估计代价，利用运动速度优化最小代价；S6：将当前点更新为下一节点，如果当前节点为终点，转至S8，否则转至S7；S7：如果当前点处于预设路径上，转至S2，否则转至S5；S8：停止寻找路径节点，将所有当前点依次连接，得到规划路径。2.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述预设路径为起点到终点的直线。3.根据权利要求2所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述基于A星算法查找下一节点的方法为：分别计算当前点邻域内每个节点k的总代价值f(k)，f(k)＝g(k)+h(k)其中，g(k)表示节点k与起始点s(x
s
,y
s
)的最小代价值，h(k)表示节点k与终点d(x
d
,y
d
)的最小估计代价值；所述代价值为欧式距离，表示为，当前点的邻接节点集合为，MOV＝{mov1，mov2，
···
，mov
n
，}下一节点为邻域内总代价值最小的节点，表示为，P
min
＝{mov|(fk
mov1
，fk
mov2
，
···
，fk
movn
)}其中，fk
movn
表示节点mov
n
的总代价值，P
min
表示总代价值最小的节点。4.根据权利要求3所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述利用当前点与预设路径的距离优化最小估计代价的方法为：优化后的总代价值表示为，其中，j(k)为引入的优化代价值，当目标没有进入障碍区域或者处于障碍区域时，f(k)取g(k)+h(k)，当目标离开障碍区域时，f(k)取g(k)+h(k)+j(k)，优化代价值j(k)与当前点和预设路径的距离相关，表示为，其中，t是当...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹开田，高莘尧，姜梦彦，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：