一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法，所述系统包括：AGV，包括驱动装置和车体，通过驱动装置移动车体；寻边定位子系统，与驱动装置连接，对车体进行自动导航和寻边定位；六轴气浮台精调与装夹子系统，对待加工产品进行夹持和位置调整；二轴运动支撑定位子系统，固定设置在车体上，承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行调整；精加工设备，对接待加工产品后进行定位和加工。本发明专利技术将装夹机构、对接装置、环境感知、动态决策、和运动控制融于一体的自动控制系统，是整个柔性生产线物流系统最重要的组成部分。物流系统最重要的组成部分。物流系统最重要的组成部分。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及柔性生产线物流用AGV领域
，尤其涉及一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统及控制方法。

技术介绍

[0002]SLAM导航AGV(也称AMR)，通过传感器与处理器实现物料自动移动而无需物理导向器或标记，能对环境中各种动态变化做出自身的合理反应，更加适应柔性化生产。由于制造行业零部件加工工艺复杂、大批量的生产特点以及料架精准对接需求，目前行业内激光SLAM导航的AGV定位精度普遍在
±
10mm，如若实现AGV车与加工设备/产品装配部位的精准对接，还是需要很多昂贵的辅助装置，因此SLAM导航AGV实现高定位精度仍是困扰行业应用的难题。
[0003]高精度对接系统式自动导引车可以实现在不同场景柔性生产线下的应用，工厂可以根据生产线的布置特点，轻松实现车体及产品零件的高精度定位与装夹，解决了SLAM导航AGV车导航与定位精度不高的问题。高精度定位及装夹式AGV车是将装夹机构、对接装置、环境感知、动态决策、和运动控制融于一体的自动控制系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV自动导航、定位和对接装夹系统，其特征在于，所述系统包括：AGV，包括驱动装置和车体，通过驱动装置移动车体；寻边定位子系统，与驱动装置连接，对车体进行自动导航和寻边定位；六轴气浮台精调与装夹子系统，对待加工产品进行夹持和位置调整；二轴运动支撑定位子系统，固定设置在车体上，承载六轴气浮台精调与装夹子系统并对六轴气浮台精调与装夹子系统位置进行调整；精加工设备，对接待加工产品后进行定位和加工。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述寻边定位子系统包括：自动导航装置，设置在AGV车体内，控制AGV车体行进至第一工作区域；L形定位支架，固定设置在第二工作区域的上方，L形定位支架的两条垂直边上分别设置至少一个固定定位点，两个固定定位点均不为顶点位置；自动定位装置，固定设置在AGV车体上，预设至少两个激光定位点，分别对应L形定位支架上的两个固定定位点；所述第一工作区域范围不小于第二工作区域。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二工作区域包括加工区域和定位区域，所述加工区域为精加工设备对接待加工产品所在位置，所述定位区域为加工场地四个转角位置，所述L形定位支架的两条垂直边分别平行于加工场地四个转角位置所在墙面。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述自动导航装置包括但不限于SLAM导航装置，所述自动定位装置包括至少两个光电传感器，两个光电传感器分别设置在激光定位点处。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述六轴气浮台精调与装夹子系统包括：减震装置、第一精调装置、第二精调装置和旋转夹持装置，所述减震装置固定设置在二轴运动支撑定位子系统上，所述第二精调装置通过第一精调装置连接减震装置，所述旋转夹持装置连接第二精调装置。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述减震装置包括减震安装地脚、隔振大理石板、精密可调气浮台、型材安装架和型材支架，所述精密可调气浮台通过减震安装地脚安装在气浮台安装板上，隔振大理石板通过螺钉锁紧至精密可调气浮台的下方，型材支架通过型材安装架组装成精密六轴运动平台；所述第一精调装置包括所述伺服电机一、伺服电机一安装板、精密丝杆一、竖移滚轮和竖移滑组，伺服电机一通过伺服电机一安装板安装至型材支架上；所述第二精调装置包括：伺服电机二安装板、伺服电机二、横移滑组、横移滚轮和精密丝杆，伺服电机二通过伺服电机二安装板安装至型材支架上，竖移滑组由伺服电机二通过精密丝杆一带动竖移滚轮运动，横移滑组由伺服电机一通过精密丝杆二带动横移滚轮运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶稳立，张东飞，戴勇波，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：