本发明专利技术提供了机载反无人机的目标捕获装置及其方法，装置包括变角度装置、底板、分布在底板周向的变角度板和固定在每个变角度板上的弹射装置；弹射装置包括动力组件、牵引头、弹射推杆和轴线垂直变角度板的牵引头弹道筒，弹射推杆在牵引头弹道筒内滑动；若干个的牵引头和捕网的周向固定连接，每个牵引头置于牵引头弹道筒内，动力组件提供推力供弹射推杆弹射牵引头；变角度板与底板铰接；变角度装置连接底板和变角度板，用于调节变角度板相对底板的倾斜角度以改变牵引头的发射角度。本发明专利技术通过弹射牵引头带动捕网进行捕捉，相较于高压气瓶复用性强，每次捕捉之后只需装填捕网和牵引头；且捕网在捕捉到目标无人机之前不会发生回弹。且捕网在捕捉到目标无人机之前不会发生回弹。且捕网在捕捉到目标无人机之前不会发生回弹。
【技术实现步骤摘要】
机载反无人机的目标捕获装置及其方法
[0001]本专利技术涉及反无人机
，尤其涉及机载反无人机的目标捕获装置及其方法。
技术介绍
[0002]近年来，消费级无人机市场的发展势头迅猛，出现了很多黑飞现象，严重影响到生活生产的安全，尤其是在机场，重大会议以及大型集会等。这使得反无人机技术应运而生，反无人机技术的发展趋势一是走向体系化，先期实践表明，将多种探测手段融合在一起综合运用，能快速发现无人机；将探测、跟踪、瞄准、干扰和摧毁等功能有机整合，能实现对敌无人机的有效应对。二是走向灵巧化。为有效应对单个小型无人机威胁，反无人机武器将变得更加小巧便携。现有的反无人机手段分为硬杀伤和软杀伤两种，硬杀伤指通过激光，子弹等武器，对黑飞无人机进行击落；软杀伤指通过电磁干扰对黑飞无人机进行干扰，使其迫降到指定地点。由于硬杀伤可能会造成二次伤害，而软杀伤每次准备时间长，使用成本高，现提出一种可搭载在无人机上的无人机反制装置，可以实现自主瞄准，便携灵巧，使用场合广泛。
[0003]申请号为CN201810401184.0、申请日为2018年04月12日、名称为《一种无人机机载网枪装置》的中国专利技术型专利，利用高压气瓶推动牵引头弹射纤维网，但是高压气瓶释放时的反作用力容易使执行捕捉任务的无人机失稳；申请号为CN201710166611.7、申请日为2017年03月20日、名称为《一种无人机机载气动抛网装置》的中国专利技术型专利，也是利用高压气瓶进行弹射，虽然解决了反作用力的问题，但是利用高压气瓶使得单次捕捉成本过高，且捕捉目标无人机时存在瞄准困难的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术为了解决上述使用高压气瓶反作用力大问题，提出了使用反作用力更小的弹簧为机载反无人机的目标捕获装置提供弹射力。为实现上述目的，本专利技术采用以下具体技术方案：
[0005]机载反无人机的目标捕获装置，包括变角度装置、底板、分布在底板周向的变角度板和固定在每个变角度板上的弹射装置；
[0006]弹射装置包括动力组件、牵引头、弹射推杆和轴线垂直变角度板的牵引头弹道筒，弹射推杆在牵引头弹道筒内滑动；
[0007]若干个的牵引头和捕网的周向固定连接，每个牵引头置于牵引头弹道筒内，动力组件通过弹簧提供弹力供弹射推杆弹射牵引头；
[0008]变角度板与底板铰接；
[0009]变角度装置连接底板和变角度板，用于调节变角度板相对底板的倾斜角度以改变牵引头的发射角度。
[0010]本专利技术能够取得以下技术效果：
[0011]弹簧更小的反作用力，也使得无人机载机在进行捕捉时可以更加稳定的飞行并进行跟踪与瞄准。无需采用高压气瓶或火药等弹射装置，改为采用弹簧弹射牵引头带动捕网进行捕捉，弹簧相较于高压气瓶复用性强，每次捕捉之后只需装填捕网和牵引头，弹簧弹射时的后坐力小，因此无需缓震装置，这使得本专利技术更加轻量化，对无人机载机的性能要求小。通过变角度模块实时调节牵引头在弹射瞬间远离轴线的角度，使得捕网在捕捉到目标无人机之前不会发生回弹。
附图说明
[0012]图1为本专利技术实施例的整体结构示意图；
[0013]图2为本专利技术实施例的弹射装置的结构示意图；
[0014]图3为本专利技术实施例的变角度装置的结构示意图；
[0015]图4为本专利技术实施例的变角度装置的另一角度下的结构示意图；
[0016]图5为本专利技术实施例的牵引头发射筒的结构示意图；
[0017]图6为本专利技术实施例的弹射推杆和挡杆工作时的结构示意图；
[0018]图7为本专利技术实施例的弹射推杆的结构示意图；
[0019]图8为本专利技术实施例控制流程图；
[0020]图9为本专利技术的方法流程图。
[0021]附图标记：1、动力组件；2、三自由度云台；3、变角度装置；11、牵引头弹道筒；12、牵引头弹道筒底座；13、捕网放置盒；14、底板；15、变角度板；16、挡杆；17、弹射推杆；31、连杆；32、丝杆滑块底座；33、滑块；34、丝杆。
具体实施方式
[0022]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，而不构成对本专利技术的限制。
[0023]如图1所示的机载反无人机的目标捕获装置，包括变角度装置3、底板14、分布在底板14周向的变角度板15和固定在每个变角度板15上的弹射装置。
[0024]优选的，牵引头的数量为4个，均布在捕网的四角处；牵引头和捕网之间通过连线连接。现实应用中可根据需求增加或减少牵引头弹射筒的数量，牵引头弹射筒的长度也可以根据所需不同的弹簧进行更改。本文以牵引头的数量为4个进行后续介绍。
[0025]优选牵引头和捕网的周向之间通过连线进行固定连接。
[0026]其中，如图2所示弹射装置包括动力组件1、牵引头、弹射推杆17和轴线垂直变角度板15的牵引头弹道筒11，弹射推杆17在牵引头弹道筒11内滑动；四个牵引头安装在四个牵引头弹道筒内，四个牵引头与捕网四个角用连线连接，每个牵引头置于牵引头弹道筒11内，动力组件通过弹簧提供弹力供弹射推杆17弹射牵引头。
[0027]其中，变角度板15与底板14铰接；底板14为矩形板，四个变角度板以中心对称的方式用铰链安装在底板的四周。变角度装置3对变角度板15与底板的夹角进行限制，两板朝向被捕无人机的方向夹角不能小于180
°
。变角度装置3连接底板14和变角度板15，用于调节变角度板15相对底板14的倾斜角度以改变牵引头的发射角度。变角度装置3可以参见机械领
域对两个板的角度调节装置的现有技术，或者优选后文介绍的结构。
[0028]优选的，如图5
‑
7所示，弹射推杆17的弹射端在牵引头弹道筒11内滑配，弹簧抵接在弹射推杆17的弹射端和牵引头弹道筒11的筒底之间；牵引头被弹射之前，弹簧为压缩状态。通过压缩弹簧以及弹射推杆完成装弹。
[0029]弹射推杆17的另一端穿过变角度板15；动力组件还包括挡杆16；
[0030]弹射推杆17的另一端设有凹槽，弹射开始前，挡杆16的一端插入凹槽内且弹簧被弹射推杆17压缩。挡杆16的另一端连接驱动组件，弹射时驱动组件带动挡杆16的一端离开凹槽。在底板的底面一侧，弹射推杆在装弹后另一端伸出的位置开与牵引头弹道筒11轴向垂直的凹槽，凹槽的宽度略大于挡杆16的宽度。
[0031]具体的，弹射推杆17的弹射端如图5所示，通过弹射推杆17在牵引头弹道筒内压缩弹簧，底板的另一侧即其底面一侧，如图6所示，挡杆16的一端与弹射推杆17上的开槽配合，弹簧压缩后对弹射推杆17进行限位。如图6所示，另外为防止弹射时弹射推杆17脱离系统，在弹射推杆17的末端攻外螺纹，弹射推杆安装好后，用螺丝在末端对弹射推杆17进行弹射后的限位。
[0032]优选的，驱动组件为驱动每个挡杆16的舵机，所有舵机同时运动，使挡杆16的一端脱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机载反无人机的目标捕获装置，其特征在于，包括变角度装置(3)、底板(14)、分布在所述底板(14)周向的变角度板(15)和固定在每个变角度板(15)上的弹射装置；所述弹射装置包括动力组件、牵引头、弹射推杆(17)和轴线垂直所述变角度板(15)的牵引头弹道筒(11)，所述弹射推杆(17)在所述牵引头弹道筒(11)内滑动；若干个的所述牵引头和捕网的周向固定连接，每个所述牵引头置于所述牵引头弹道筒(11)内，所述动力组件通过弹簧提供弹力供所述弹射推杆(17)弹射所述牵引头；所述变角度板(15)与所述底板(14)铰接；所述变角度装置(3)连接所述底板(14)和所述变角度板(15)，用于调节所述变角度板(15)相对所述底板(14)的倾斜角度以改变所述牵引头的发射角度。2.根据权利要求1所述的目标捕获装置，其特征在于，所述弹射推杆(17)的弹射端在所述牵引头弹道筒(11)内滑配，所述弹簧抵接在所述弹射推杆(17)的弹射端和所述牵引头弹道筒(11)的筒底之间；所述牵引头被弹射之前，所述弹簧为压缩状态。3.根据权利要求2所述的目标捕获装置，其特征在于，所述弹射推杆(17)的另一端穿过所述变角度板(15)；所述动力组件还包括挡杆(16)；所述弹射推杆(17)的另一端设有凹槽，弹射开始前，所述挡杆(16)的一端插入所述凹槽内且所述弹簧被所述弹射推杆(17)压缩；所述挡杆(16)的另一端连接驱动组件，弹射时所述驱动组件带动所述挡杆(16)的一端离开所述凹槽。4.根据权利要求3所述的目标捕获装置，其特征在于，所述驱动组件为驱动每个所述挡杆(16)的舵机，所有舵机同时运动，使所述挡杆(16)的一端脱离凹槽。5.根据权利要求3所述的目标捕获装置，其特征在于，所述变角度板(15)开设有与所述弹射推杆(17)配合的导向孔。6.根据权利要求1所述的目标捕获装置，其特征在于，所述牵引头的数量为4个，均布在所述捕网的四角处；所述牵引头和所述捕网之间通过连线连接。7.根据权利要求6所述的目标捕获装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔雪锴，白越，杨生，郭瑞雪，乔正，裴信彪，
申请(专利权)人：长春长光博翔无人机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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