一种基于S曲线的点动操作控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于S曲线的点动操作控制方法。本发明专利技术所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法包括：启动示教器，解析机械臂配置文件；控制器周期性的检测示教器的点动按键的按键状态；所述控制器对T

【技术实现步骤摘要】
一种基于S曲线的点动操作控制方法


[0001]本专利技术涉及示教器控制领域，特别是涉及一种基于S曲线的点动操作控制方法。

技术介绍

[0002]在工业机器人的应用中一般使用示教器对机器人进行示教，调整姿态和运行轨迹，使机器人可以精准地完成若干工作。机械臂的点动(jog)示教功能是指，示教器通过控制器与机械臂连接，用户使用机械臂示教器操作机械臂的关节到达用户期望的关节位置，此后用户可通过示教器和控制器记录机械臂的关节位置值供编程机械臂使用。如申请号为CN201811603477.3、名称为《一种控制机器人多轴运动的方法、装置及系统》的专利中提供了一种通过jog按键控制机器人多个运动轴的运动，然而该方案中机械冲击大，且需要多次进行轨迹运算，计算效率较低。而现有的S曲线规划中也缺少相应的点动操作控制，不便于对机器人进行调试。

技术实现思路

[0003]基于此，本专利技术的目的在于，提供一种基于S曲线的点动操作控制方法，其具有机械冲击小和控制速度快的优点。
[0004]一种基于S曲线的点动操作控制方法，包括：
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于S曲线的点动操作控制方法，其特征在于，包括：步骤S1、启动示教器，解析机械臂配置文件，得到S曲线轨迹规划所需的相关参数，包括运行距离S、最大速度V
max
、最大加速度a
max
和最大加加速度J
max
；步骤S2、控制器周期性的检测示教器的点动按键的按键状态，若检测到按键为松开状态，点动按键按下时长T
cur
停止自动计时并保持当前数值，此时判断关节速度v
cur
是否为零，若v
cur
为零则流程结束，若v
cur
不为零则跳转至步骤S6；若检测到按键为按下状态，T
cur
开始自动计时，并进入步骤S3；步骤S3、所述控制器对T
cur
进行检测；步骤S4、判断在当前T
cur
时是否已进行S曲线轨迹规划，若未规划则根据所述步骤S1中的参数进行S曲线轨迹规划算法，所述S曲线轨迹规划算法将速度控制分为多个速度段，所述速度段包括加速段、匀速段和减速段，所述加速段依次包括加加速段、匀加速段和减加速段，所述减速段依次包括加减速段、匀减速段和减减速段，计算得到S曲线到达各个速度段的时间点，及所述关节能到达的最大速度v
lim
、能达到的最大加速度a
lima
和完整的加加速段所用时间T
j
，并回到步骤S2，若已规划则进入步骤S5；步骤S5、关节运动进入加速段，控制器计算关节运动时间t并与所述步骤S4中的时间点进行比较，得到关节运动的状态并计算出目标关节位置，并回到步骤S2中；步骤S6、当所述关节运动时间t小于t3时，t值不变，当所述关节运动时间t大于等于t3时，使t＝t3，所述t3为减加速段结束进入匀速段的时间点，接着控制所述t递减，其递减的速度与其在加速段递增的速度相同，将所述t与所述步骤S4中的时间点进行比较，得到关节运动的状态并计算出目标关节位置，并回到步骤S2中。2.根据权利要求1所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法，其特征在于：所述步骤S3中的检测为，当T
cur
小于设定的间隔阈值时，则判断点动操作按下信号为无效信号，流程结束；当T
cur
大于等于时，则进入步骤S4，所述T
step
为控制器的通信周期。3.根据权利要求2所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法，其特征在于：所述间隔阈值为nT
step
。4.根据权利要求3所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法，其特征在于：在步骤S4中，所述判断T
cur
是否已进行S曲线轨迹规划为判断所述T
cur
是否等于(n+1)T
step
，若是，则为未规划，若不是，则为已规划。5.根据权利要求4所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法，其特征在于：在步骤S4中，所述减减速段、加减速段、减加速段所用时间和加加速段所用时间相等。6.根据权利要求5所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法，其特征在于：在步骤S5中，所述关节运动时间t＝T
cur
‑
T0，所述T0等于机械臂开始运动时的T
cur
。7.根据权利要求6所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述时间点的比较和计算出目标关节位置为：当t大于或等于t3时，则关节运动从减加速段进入到匀速段，此时t不再随T
cur
变化并保持t＝t3，计算出当前所需执行的目标关节位置J
goal
＝J

【专利技术属性】
技术研发人员：吴勇毅，张健，谢双胜，夏雪琴，郭鹏，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：