扫除机制造技术

一种扫除机，只在清扫靠墙处或障碍物附近时，运行侧面刷子而进行清扫工作，清扫除此之外的地方时，停止侧面刷子。在清扫靠墙处或障碍物附近等、垃圾容易堆积的地方时，运行侧面刷子而提高集尘性，在清扫除此之外的地方时，停止侧面刷子，抑制电力消耗或噪音的发生。判断处理部是根据来自障碍物检测部的检测信号，检测墙壁乃至障碍物的接近。对应所述的检测，判断处理部指示操纵部进行原地转动及改变前进方向、或靠墙处的行驶。另外，判断处理部对侧面刷子驱动部输出指示，使其只在转动时及沿墙壁行驶时驱动侧面刷子而在除此之外的直线行驶停止侧面刷子。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及扫除机，尤其适合用于除了具有集尘口或吸入嘴等集尘机构之外，还具有侧面刷子等辅助的集尘机构的自行式扫除机。
技术介绍
近年来，一直开发搭载有微型电脑和各种传感器的所谓的独立感应型的自行式扫除机，而且与日普及。该种自行式扫除机，通常在主体底部配备有吸入嘴或刷子等集尘机构。通过独立感应而自行运行时，测定车轮转速和前进方向上各时候的行驶位置。另外，通过接触型或非接触型的感应机构，检测前方方向上的前方的障碍物，并使能够躲避障碍物并适宜地改变前进方向。还有，在行驶位置的测定上，如上所述，除了使用独立导航(由车轮转速和前进方向测定的方法)的方法外，还可以使用采用了回转仪的惯性导航的方法。在该自行式扫除机中，开发的有，除了配备有吸入嘴或刷子等集尘机构之外，配备有转动刷子等辅助的集尘机构的自行式扫除机。此时，通过在扫除时运行转动刷子等辅助的集尘机构，提高行驶路径中的集尘性。在日本专利公开公报H7-322977号公报上公开的有，在扫除靠墙处或在相反于自行方向转动时降低侧面刷子的转速的技术。根据该技术可知，在扫除靠墙处或在行驶方向上反转时，能够由侧面刷子而避免在墙壁或毛毯等上出现刮痕。然而，根据所述的以往例中的自行式扫除机可知，在扫除时侧面刷子常常转动地运行，故产生消耗掉该份额的电力，并且噪音变大的问题。另外，侧面刷子在对靠墙处或障碍物周围等，通过主要的集尘机构对难以集尘处收集垃圾时有效，但是在例如行驶在房间的中央等障碍物少的地方时是反而存在垃圾被撒之患，而且挂在供电绳等的可能性也变高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供能够保持高的集尘性的同时，有效地抑制电力消耗或噪音的产生，进而，能够尽量避免由于侧面扫除机而撒落垃圾或卷入软线的自行式扫除机。本专利技术的主要特征在于只在清扫靠墙处时或清扫障碍物附近时等、需要的时候，运行侧面刷子这一点。由此，提高难以集尘的地方或容易堆积垃圾的地方的集尘性，抑制除此之外的地方，发生侧面刷子的无为的电力消耗或噪音的产生、垃圾的撒落以及软线的卷入。本专利技术的一个局面是，在具有集尘机构和侧面刷子的扫除机中，其特征在于，具有检测障碍物的障碍物检测装置、和根据来自所述障碍物检测装置的检测结果控制所述侧面刷子的驱动的刷子控制装置。在此，所述刷子控制装置在根据所述检测结果判断为障碍物存在时，开始所述侧面刷子的驱动，而在根据所述检测装置没有检测到障碍物时，停止所述侧面刷子的驱动。另外，所述刷子控制装置可以在构成上具有以下所述的特征，即如果根据来自所述障碍物检测装置的检测结果，得出与障碍物的距离在第1规定值内，则判断为障碍物存在，并驱动所述侧面刷子，而如果根据来自所述障碍物检测装置的检测结果，得出与障碍物的距离超过第1规定值，则判断为障碍物不存在，并停止所述侧面刷子。另外，本专利技术的扫除机具有自行装置的情况下，可以在构成上具有以下所述的特征，即如果根据来自所述障碍物检测装置的检测结果，得出与障碍物的距离在第2规定值内，则用所述刷子控制装置驱动侧面刷子的同时，用自行装置改变前进方向。此时，所述刷子控制装置，可以在构成为改变前进方向后停止所述侧面刷子的驱动。更具体来说，可以在构成上具有以下所述的特征，即所述刷子控制装置在改变前进方向后，如果根据来自所述障碍物检测装置的检测结果，得出与障碍物的距离为第3规定值以上，则停止所述侧面刷子的驱动。进而，本专利技术的扫除机具有自行装置的情况下，可以用所述刷子控制装置驱动所述侧面刷子的同时，用自行装置保持与障碍物的距离而进行自行前进。根据本专利技术可知，只在清扫靠墙处或障碍物附近等、垃圾容易堆积的地方时，运行侧面刷子而进行通过侧面刷子的清扫工作。从而，能够提高这些地方的集尘性。另外，清扫除这些之外的地方时，停止侧面刷子，故抑制电力消耗或噪音的产生。另外，防止由于侧面刷子而撒落垃圾或软线的卷入。从而，根据本专利技术可知，提供能够抑制多余的电力消耗和噪音的产生的同时，抑制垃圾的撒落或软线的卷入，且能够有效地对靠墙处或障碍物附近等、垃圾容易堆积的地方进行清扫的扫除机。附图说明对于本专利技术的上述说明及其他目的和新颖的特征，如果参照以下的附加图面进行阅读，则可以更完全明瞭地理解以下所述的实施方式的说明。图1是实施方式中的扫除机的要部立体图。图2是实施方式中的扫除机的仰视图。图3是表示实施方式中的扫除机的功能方块图。图4A、4B、4C是说明实施方式中的扫除机的转速的检测部的构造的图。图5是表示实施方式中的扫除机的长方形状的房间的扫除运行的一个例子。图6是表示实施方式中的扫除机的沿墙壁行驶时的模式时的流程图。图7A、7B、7C、7D是说明实施方式中的扫除机的沿墙壁行驶的模式时的墙壁检测工作的图。图8A、8B、8C、8D是说明实施方式中的扫除机的沿墙壁行驶的模式时绕过墙壁的角落的方法的图。图9A、9B、9C、9D是说明实施方式中的扫除机的沿墙壁行驶的模式时绕过墙壁的角落的方法的图。图10是实施方式中的扫除机的随机行驶模式时流程图。图11A、11B、11C、11D是说明算出实施方式中的扫除机的随机行驶模式时的转动角的方法的图。图12A、12B是说明算出实施方式中的扫除机的随机行驶模式时的转动角的方法的图。图13是实施方式中的扫除机的随机行驶模式时的流程图的改变例。图14是表示实施方式中的扫除机在长方形状的房间进行清扫工作的一个例子。图15A、15B、15C、15D是说明实施方式中的扫除机的随机行驶模式时沿障碍物等动作的图。具体实施例方式下面，对本专利技术的实施方式参照附图进行说明。图1表示实施方式中的扫除机100的立体图，图2表示所述扫除机的仰视图。参照图1，其中，1为缓冲器、2为障碍物检测传感器、3为集尘用箱、4为用于集尘工作的风扇电动机。缓冲器1还兼作在障碍物等突发性地接触扫除机100时，用于检测这个情况的、开关等接触型传感器。缓冲器1在例如，接触了突然跑出来的人的脚等时，作为用于停止扫除机100，进行后退运行等的传感器发挥功能。障碍物检测传感器2是用于检测障碍物的超音波传感器等的非接触型传感器，且在扫除机100主体的侧面配备有将信号发送部、信号接收部作为1对的数组。障碍物检测运行是通过从信号发送部发送障碍物探测信号，并将由障碍物反射的障碍物探测信号通过信号接收部接收而进行。参照图2，其中5为侧面刷子、6为左右各配置1个的驱动用车轮、7为集尘口、8为辅助轮、9为用于支撑侧面刷子5的臂。集尘口7是垃圾等的吸入口。侧面刷子5是安装在从主体底面突出的臂9的前头，且侧面刷子5的前端配置为至少从扫除机100主体的外周面突出。在侧面刷子5有杯子型刷子、杆型刷子等多种类。在本实施方式中，使用了杆型刷子。杆型刷子在将其一端作为中心的臂9的前头转动。还有，扫除机100是也可以具有通过停止器等使杆型刷子被停止在臂下部的机构。由此，在未使用侧面刷子时，能够防止软线等多余之物缠附。在本实施方式中，扫除机100搭载这样的机构(图2中未图示)。扫除机100是通过左右驱动轮的转动差而在左右方向上改变前进方向。还有，前进方向上的转换是也可以通过其他的方向感应轮切换操舵进行。图3表示本实施方式中的扫除机100的功能方块图。11为驱动侧面刷子5的侧面刷子驱动部、12为上述的停止器、13为时间测定用计时器、14为包含障碍物检测传感器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫除机，是具有集尘机构和侧面刷子的扫除机，其特征在于，具有：检测障碍物的障碍物检测装置、和根据来自所述障碍物检测装置的检测结果控制所述侧面刷子的驱动的刷子控制装置，所述刷子控制装置在根据所述检测结果判断为障碍物存在时，开 始所述侧面刷子的驱动，而在根据所述检测结果判断为障碍物不存在时，停止所述侧面刷子的驱动。

【技术特征摘要】
JP 2004-7-14 2004-2078611.一种扫除机，是具有集尘机构和侧面刷子的扫除机，其特征在于，具有检测障碍物的障碍物检测装置、和根据来自所述障碍物检测装置的检测结果控制所述侧面刷子的驱动的刷子控制装置，所述刷子控制装置在根据所述检测结果判断为障碍物存在时，开始所述侧面刷子的驱动，而在根据所述检测结果判断为障碍物不存在时，停止所述侧面刷子的驱动。2.根据权利要求1所述的扫除机，其特征在于，所述刷子控制装置，当基于来自所述障碍物检测装置的检测结果，得出与障碍物的距离在第1规定值内时，判断为障碍物存在，并驱动所述侧面刷子，而基于来自所述障碍物检测装置的检测结果，得出与障碍物的距离超过第1规定值，则判断为障碍物不存在，并停止所述侧面刷子...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水章良，西川诚人，
申请(专利权)人：三洋电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]