基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人技术

本发明专利技术公开了一种基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人，所述方法通过3D

【技术实现步骤摘要】
基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人


[0001]本专利技术涉及导航
，具体涉及基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人。

技术介绍

[0002]惯性导航对于智能移动机器人来说是一种成本低且实用的导航方法，但是其弊端也较为突出，主要表现为导航精度不高。其中，陀螺仪漂移和编码器漂移是影响导航精度的主要原因。在扫地机器人的运行过程中，由于温度或轮子打滑等复杂因素，使得陀螺仪和编码器出现误差，如果不对误差进行校正，机器人会逐渐偏离路线。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人，可以通过点云特征点快速校正惯导的误差，尤其适用于校正机器人长期累积下来的误差，提高机器人的导航精度。本专利技术的具体技术方案如下：基于点云特征点的惯导误差消除方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，移动机器人随机采集一个区域的点云数据，提取其点云特征点并储存为参考点集；步骤S2，在行走过程中，如果移动机器人检测到与参考点集相同的点云特征点，则进行特征点匹配，得到特征点的位姿变换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于点云特征点的惯导误差消除方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1，移动机器人随机采集一个区域的点云数据，提取其点云特征点并储存为参考点集；步骤S2，在行走过程中，如果移动机器人检测到与参考点集相同的点云特征点，则进行特征点匹配，得到特征点的位姿变换；步骤S3，移动机器人计算惯导的位姿变换，然后将特征点的位姿变换与惯导的位姿变换作差，得到惯导的误差并进行判断，如果惯导的误差大于阈值，则对惯导的误差进行校正。2.根据权利要求1所述的基于点云特征点的惯导误差消除方法，其特征在于，所述步骤S1中，移动机器人通过3D
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TOF传感器采集点云数据。3.根据权利要求2所述的基于点云特征点的惯导误差消除方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：在采集点云数据后，移动机器人进行判断，如果点云数据的数量小于预设值，则采集下一区域的点云数据直至点云数据的数量大于预设值，然后再提取点云特征点。4.根据权利要求3所述的基于点云特征点的惯导误差消除方法，其特征在于，所述步骤S2中，移动机器人检测与参考点集相同的点云特征点的方法包括：移动机器人提取当前采集到的点云数据的点云特征点，然后建立其描述符，并与参考点集的描述符进行比较，如果两者相同，则当前采集到的点云数据的点云特征点与参考点集相同；其中，所述参考点集的描述符与其对应的点云特征点一同储存在参考点集里。5.根据权利要求1所述的基于点云特征点的惯导误差消除方法，其特征在于，所述步骤S3中的惯导的位姿变换包括陀螺仪的角度变换、编码器的角度变换...

【专利技术属性】
技术研发人员：严勇显，赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：