一种激光测距方法、系统、终端设备及存储介质技术方案

本申请提供一种激光测距方法、系统、终端设备及存储介质，其中激光测距方法包括以下步骤：向待测物体发射激光并生成基准信号，激光经过所述待测物体反射形成回波信号；接收所述回波信号；获取n个不同相位的时钟脉冲；计算时间间隔T

【技术实现步骤摘要】
一种激光测距方法、系统、终端设备及存储介质


[0001]本公开一般涉及激光测距
，具体涉及一种激光测距方法、系统、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]激光测距通常是向待测物体发射一束激光并同时生成一基准信号T
base
，激光经过待测物体反射后可得到一回波信号T
echo
，通过获取基准信号与回波信号的时间间隔T，即可计算测距距离：R
max
＝T*c/2；
[0003]然而现有技术中，基准信号与回波信号的时间间隔T通常根据主控时钟的参考时钟信号clk计算得到，而由于参考时钟信号为上升沿触发，因此通过参考时钟信号clk计算得到的时间间隔T实际为参考时钟信号上升沿之间的时间间隔，即T
d
＝m*T
clk
，m∈N
+
；m为计数器整数值，T
clk
为参考时钟信号clk的周期；
[0004]上述公式可知近似时间T
d
的最小分辨率由主控时钟决定，测量精度很大程度受时钟周期T
clk本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光测距方法，其特征在于，包括以下步骤：向待测物体发射激光并生成基准信号；所述激光经过所述待测物体反射形成回波信号；接收所述回波信号；获取n个不同相位的时钟脉冲，相邻两个时钟脉冲的相位差为n≥3；计算时间间隔T
d
，T
d
＝m*T
clk
，m∈N
+
；其中，T
clk
为参考时钟信号的周期，m为所述基准信号与回波信号之间所述参考时钟信号的周期个数；根据n个所述时钟脉冲，估算第一延时时间T
s
，所述第一延时时间T
s
为所述基准信号上升沿与所述参考时钟信号上升沿之间的时间差；根据n个所述时钟脉冲，估算第二延时时间T
p
，所述第二延时时间T
p
为所述回波信号上升沿与所述参考时钟信号上升沿之间的时间差；根据公式(一)，计算测距距离R
max
；2.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，估算所述第一延时时间T
s
的方法具体为：依次检测n个所述时钟脉冲上升沿时刻及下降沿时刻所述基准信号的电平，生成第一电平序列；所述第一电平序列具有n个第一电平值，n个所述第一电平值中至少具有一个高电平值；根据公式(二)，估算第一延时时间T
s
：其中，j1为所述第一电平序列中低电平的数量。3.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，估算所述第二延时时间T
p
的方法具体为：依次检测n个所述时钟脉冲上升沿时刻及下降沿时刻所述回波信号的电平，生成第二电平序列；所述第二电平序列具有n个第二电平值，n个所述第二电平值中至少具有一个高电平值；根据公式(三)，估算第二延时时间T
p
:其中，j2为所述第二电平序列中低电平的数量。4.一种激光测距系统，其特征在于，包括：激光输出模块(1)，用于向待测物体发射激光；所述激光经过所述待测物体反射形成回波信号；信号接收模块(2)，用于接收并输出所述回波信号；主控时钟(3)，用于输出周期为T
clk
的参考时钟...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳晓庚，穆斌，吴环宝，
申请(专利权)人：天津津航技术物理研究所，
类型：发明
国别省市：