一种机械臂及洗头机制造技术

本发明专利技术涉及洗头机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械臂及洗头机。所述机械臂包括连接件、曲柄摇杆组件、第一连杆组件、第二连杆组件和手指组件，曲柄摇杆组件安装于连接件上，连接件固定不动，第一连杆组件的两端分别与连接件和手指组件转动连接；第二连杆组件的两端分别与连接件和手指组件转动连接，曲柄摇杆组件适于驱动第二连杆组件运动，第二连杆组件带动第一连杆组件绕连接件转动，第一连杆组件与第二连杆组件还适于带动手指组件运动。本发明专利技术通过安装在连接件上的曲柄摇杆组件带动第一连杆组件和第二连杆组件往复运动，从而可以带动手指组件在用户脑后部滑动，在多次往复运动以后，达到对用户头部进行按摩的效果。达到对用户头部进行按摩的效果。达到对用户头部进行按摩的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及洗头机
[0001]本专利技术是分案申请，原案的申请号是202011135092.6，申请日是2020年10月19日，专利技术名称是：《一种机械臂及洗头机》。


[0002]本专利技术涉及洗头机器人
，具体而言，涉及一种机械臂及洗头机。

技术介绍

[0003]现有技术中，由于头型的大小、头型的曲线存在差异，现有的洗头机的机械臂无法完全贴合用户头部，在机械臂移动到用户头部不同位置时，无法对头部的不同位置进行自适应，洗头效果不好。

技术实现思路

[0004]针对现有技术不足，本专利技术提供一种机械臂，以实现自适应揉搓。
[0005]本专利技术提供一种机械臂，用于洗头机，包括连接件、曲柄摇杆组件、第一连杆组件、第二连杆组件和手指组件，所述曲柄摇杆组件安装于所述连接件上，所述连接件固定不动，所述第一连杆组件的两端分别与所述连接件和所述手指组件转动连接；所述第二连杆组件的两端分别与所述连接件和所述手指组件转动连接，所述曲柄摇杆组件适于驱动所述第二连杆组件运动，当所述第二连杆组件绕所述连接件转动时，所述第二连杆组件带动所述第一连杆组件绕所述连接件转动，所述第一连杆组件与所述第二连杆组件还适于带动所述手指组件运动。
[0006]可选地，所述曲柄摇杆组件包括第一驱动机构、第一摇杆和第二摇杆，所述第一驱动机构安装于所述连接件上，所述第一摇杆的第一端与所述第一驱动机构驱动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述第一摇杆绕所述第一摇杆的第一端转动，所述第一摇杆的第二端与所述第二摇杆的第一端铰接，所述第二摇杆的第二端与所述第二连杆组件铰接，所述第二摇杆适于带动所述第二连杆组件往复摆动。。
[0007]可选地，所述第一连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述连接件铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接；所述第二连杆组件包括第三连杆和第四连杆，所述第四连杆的两端分别与所述第三连杆和所述手指组件铰接连接，所述第二连杆与所述手指组件铰接；所述第二摇杆与所述第三连杆铰接；所述第三连杆的一端与所述连接件铰接，所述第三连杆的另一端与所述第二连杆铰接；所述第三连杆与所述第二连杆铰接。
[0008]可选地，所述第三连杆和所述第一连杆平行且相等，所述第二摇杆与所述第三连杆铰接的铰接处位于所述第三连杆的第一端和第二端之间，所述第三连杆与所述第二连杆铰接处位于所述第一连杆与所述第二连杆的铰接处和所述第二连杆与所述手指组件的铰接处之间，所述第四连杆与所述第三连杆的铰接处位于所述第三连杆与所述连接件的铰接处和所述第二连杆与所述第三连杆的铰接处之间，所述手指组件分别和第二连杆的第二端
和所述第四连杆的第二端铰接。
[0009]可选地，所述手指组件包括驱动装置、安装组件和至少一个按摩手指，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件分别与所述安装组件连接；所述驱动装置包括第二驱动机构、曲柄连杆机构和至少一个第一齿轮，第二驱动机构安装在所述安装组件上，所述按摩手指包括至少一个第一按摩手指，所述曲柄连杆机构包括第三摇杆和至少一个第四摇杆，所述第三摇杆的第一端与所述第二驱动机构驱动连接，所述第三摇杆的第二端与所述第四摇杆的第一端铰接，所述第一齿轮的轴向两端分别设置有第一中心轴和偏心轴，所述第四摇杆的第二端与所述偏心轴铰接连接，所述第一中心轴与所述第一按摩手指活动连接，所述第二驱动机构适于通过所述曲柄连杆机构带动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮适于带动所述第一按摩手指往复转动。
[0010]可选地，所述按摩手指还包括两个第二按摩手指，所述驱动装置还包括两个第二齿轮，所述第一齿轮有两个，所述第一按摩手指有两个，各所述第二齿轮分别与各所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮包括第二中心轴，所述第二按摩手指适于与所述第二中心轴活动连接，所述第一齿轮适于通过所述第二齿轮带动所述第二按摩手指往复转动；两个所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第一按摩手指和所述第二按摩手指分别关于第一对称面对称设置，所述第二齿轮到所述第一对称面的距离大于所述第一齿轮到所述第一对称面的距离。
[0011]可选地，所述第一齿轮与所述第一按摩手指之间安装有第一万向节，所述第一万向节的两端分别与所述第一中心轴和所述第一按摩手指键连接，所述第一齿轮适于通过所述第一万向节带动所述第一按摩手指转动；所述第二齿轮与所述第二按摩手指之间安装有第二万向节，所述第二万向节的两端分别与所述第二中心轴和所述第二按摩手指键连接，所述第二齿轮适于通过所述第二万向节带动所述第二按摩手指转动。
[0012]可选地，所述安装组件包括安装板、多个第一弹性件和多个翘板，所述翘板与所述安装板转动连接，相邻所述翘板之间安装有第一弹性件，所述翘板上开设有通孔，所述按摩手指穿设于所述通孔中，所述按摩手指与所述通孔过盈配合，所述按摩手指适于穿过所述翘板与所述驱动装置传动连接。
[0013]可选地，所述按摩手指还包括基座、第二弹性件和手指头，所述基座与所述安装组件转动连接，所述基座与所述驱动装置传动连接，所述基座开设有插槽，所述手指头与所述插槽滑动连接，所述手指头535的一端适于在所述插槽中滑动以使所述手指头与翘板之间的距离增加或者减小，所述第二弹性件位于所述手指头与所述基座之间，所述第二弹性件的两端分别与所述翘板和所述手指头抵接，所述第二弹性件的伸缩方向与所述手指头沿所述插槽的滑动方向一致。
[0014]相对于现有技术，本专利技术所述的机械臂所具有的有益效果是：
[0015]本专利技术通过安装在连接件上的所述曲柄摇杆组件带动所述第一连杆组件和所述第二连杆组件往复运动，通过第一连杆组件和第二连杆组件的配合和运动上的相互制约，可以带动手指组件贴合用户头部滑动，实现手指组件在用户头部的自适应滑动，保证手指组件在运动过程中始终贴合头皮，当所述第一连杆组件与所述第二连杆组件的一端均绕所述连接件转动时，所述第一连杆组件与所述第二连杆组件的另一端会带动与其相连的所述手指组件在用户脑后部运动，通过曲柄摇杆组件带动所述手指组件由用户后颈部滑移到用
户头顶部，再从用户头顶部滑移到用户后颈部，如此往复运动达到对用户头部进行按摩的效果；当所述手指组件绕用户脑后部滑动，所述曲柄摇杆组件转动半个周期，所述手指组件可以从用户后颈部移动到用户头顶或者从用户头顶移动到后颈部，当所述曲柄摇杆组件转动一个周期后，所述手指组件又回到用户后颈部或者用户头部，以此完成了对用户头部的一次揉搓，通过曲柄摇杆组件驱动第一连杆组件和第二连杆组件带动所述手指组件在用户头部多次往复运动，实现对用户头部进行自适应揉搓的效果。
[0016]本专利技术还提供一种洗头机，包括如上述任一项所述的机械臂。本专利技术所提供的一种洗头机所具有的有益效果还包括所述机械臂的有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的机械臂的一实施例使用状态结构示意图；
[0018]图2为本专利技术的机械臂的一实施例结构示意图；
[0019]图3为本专利技术的机械臂的另一实施例结构示意图；
[0020]图4为本专利技术的图3中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，用于洗头机，其特征在于，包括连接件(1)、曲柄摇杆组件(2)、第一连杆组件(3)、第二连杆组件(4)和手指组件(5)，所述曲柄摇杆组件(2)安装于所述连接件(1)上，所述连接件(1)固定不动，所述第一连杆组件(3)的两端分别与所述连接件(1)和所述手指组件(5)转动连接；所述第二连杆组件(4)的两端分别与所述连接件(1)和所述手指组件(5)转动连接，所述曲柄摇杆组件(2)适于驱动所述第二连杆组件(4)运动，当所述第二连杆组件(4)绕所述连接件(1)转动时，所述第二连杆组件(4)带动所述第一连杆组件(3)绕所述连接件(1)转动，所述第一连杆组件(3)与所述第二连杆组件(4)还适于带动所述手指组件(5)运动。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述曲柄摇杆组件(2)包括第一驱动机构(21)、第一摇杆(22)和第二摇杆(23)，所述第一驱动机构(21)安装于所述连接件(1)上，所述第一摇杆(22)的第一端与所述第一驱动机构(21)驱动连接，所述第一驱动机构(21)适于驱动所述第一摇杆(22)绕所述第一摇杆(22)的第一端转动，所述第一摇杆(22)的第二端与所述第二摇杆(23)的第一端铰接，所述第二摇杆(23)的第二端与所述第二连杆组件(4)铰接，所述第二摇杆(23)适于带动所述第二连杆组件(4)往复摆动。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一连杆组件(3)包括第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述第一连杆(31)的一端与所述连接件(1)铰接，所述第一连杆(31)的另一端与所述第二连杆(32)的一端铰接；所述第二连杆组件(4)包括第三连杆(41)和第四连杆(42)，所述第四连杆(42)的两端分别与所述第三连杆(41)和所述手指组件(5)铰接连接，所述第二连杆(32)与所述手指组件(5)铰接；所述第二摇杆(23)与所述第三连杆(41)铰接；所述第三连杆(41)的一端与所述连接件(1)铰接，所述第三连杆(41)的另一端与所述第二连杆(32)铰接；所述第三连杆(41)与所述第二连杆(32)铰接。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第三连杆(41)和所述第一连杆(31)平行且相等，所述第二摇杆(23)与所述第三连杆(41)铰接的铰接处位于所述第三连杆(41)的第一端和第二端之间，所述第三连杆(41)与所述第二连杆(32)铰接处位于所述第一连杆(31)与所述第二连杆(32)的铰接处和所述第二连杆(32)与所述手指组件(5)的铰接处之间，所述第四连杆(42)与所述第三连杆(41)的铰接处位于所述第三连杆(41)与所述连接件(1)的铰接处和所述第二连杆(32)与所述第三连杆(41)的铰接处之间，所述手指组件(5)分别和第二连杆(32)的第二端和所述第四连杆(42)的第二端铰接。5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述手指组件(5)包括驱动装置(51)、安装组件(52)和至少一个按摩手指(53)，所述第一连杆组件(3)和所述第二连杆组件(4)分别与所述安装组件(52)连接；所述驱动装置(51)包括第二驱动机构(511)、曲柄连杆机构(512)和至少一个第一齿轮(513)，第二驱动机构(511)安装在所述安装组件(52)上，所述按摩手指(53)包括至少一个第一按摩手指(531)，所述曲柄连杆机构(512)包括第三摇杆(5121)和至少一个第四摇杆(5122)，所述第三摇杆(5121)的第一端与所述第二驱动机构(511)驱动连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍砺矸，褚魏，王洪波，
申请(专利权)人：哈工大机器人中山无人装备与人工智能研究院，
类型：发明
国别省市：