步行辅助系统、步行辅助方法和步行辅助程序技术方案

本发明专利技术涉及步行辅助系统、步行辅助方法和步行辅助程序。步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者。步行辅助装置包括：屈曲阻尼器，该屈曲阻尼器在腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；传感器，该传感器检测使用者的步态周期中的切换时刻；控制单元，该控制单元根据切换时刻来切换屈曲阻尼器的模式；检测单元，该检测单元检测预定状态；以及发送单元。通知单元包括：振动刺激模块，该振动刺激模块向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激；以及接收单元。以及接收单元。以及接收单元。

【技术实现步骤摘要】
步行辅助系统、步行辅助方法和步行辅助程序


[0001]本公开涉及一种步行辅助系统、一种步行辅助方法和一种步行辅助程序，并且例如涉及一种包括被附接到使用者的腿的步行辅助装置的步行辅助系统、一种步行辅助方法和一种步行辅助程序。

技术介绍

[0002]日本未审专利申请公报第2013
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135804号公开了一种被附接到使用者的腿的步行辅助装置。日本未审专利申请公报第2013
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135804号中公开的步行辅助装置包括具有四关节连杆机构的单元，该单元在禁止膝盖弯曲的状态和允许膝盖弯曲的状态之间切换。该单元通过发出声音或振动来通知使用者在禁止膝盖弯曲的状态与允许膝盖弯曲的状态之间切换。

技术实现思路

[0003]即使当发出声音作为用于通知预定状态的切换(诸如在禁止膝盖弯曲的状态到允许膝盖弯曲的状态之间切换)的通知功能时，使用者也可能由于膝盖和耳朵之间的距离很大而听不到发出的声音并且因此在嘈杂的环境中无法注意到通知。此外，即使当提供振动功能时，由于步行辅助装置被附接到麻痹的腿，所以使用者也不太可能注意到通知，这是因为使用者的腿的感知任何感觉的能力已经大大降低。需要提供一种使使用者能够容易地注意到已经发出了通知的步行辅助系统。
[0004]本公开是为了解决上述问题而做出的，并且提供一种步行辅助系统、一种步行辅助方法和一种步行辅助程序，其能够使使用者容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。
[0005]根据本实施例的步行辅助系统是如下的步行辅助系统，该步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者，其中步行辅助装置包括：屈曲阻尼器，该屈曲阻尼器被构造成在腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；传感器，该传感器被构造成检测使用者的步态周期中的切换时刻；控制单元，该控制单元被构造成根据切换时刻来切换屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力；检测单元，该检测单元被构造成检测预定状态；发送单元，该发送单元被构造成将由检测单元检测到的预定状态作为信号来发送；并且通知单元包括：振动刺激模块，该振动刺激模块被构造成向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激；以及接收单元，该接收单元被构造成接收从发送单元发送的信号并且基于接收到的信号来操作振动刺激模块。通过上述结构，能够使使用者容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。
[0006]在上述步行辅助系统中，步行辅助装置还可以包括伸展阻尼器，该伸展阻尼器在腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且在脚的脚掌接触地面的站立阶段的初始阶段，
控制单元可以操作伸展阻尼器。上述结构使在站立阶段突然伸展他/她的膝盖的患者能够毫无顾虑地执行步行训练。
[0007]在前述的步行辅助系统中，屈曲阻尼器和伸展阻尼器可以是一体化的屈曲/伸展阻尼器，该屈曲/伸展阻尼器可以包括：圆筒体；轴，该轴在圆筒体的内部直线移动；以及凸轮，该凸轮接触从圆筒体突出的轴的顶端，凸轮可以包括V形表面，该V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，轴的顶端接触该伸展表面，而当膝角大于预定膝角时，轴的顶端接触该屈曲表面，轴的顶端接触伸展表面，由此屈曲/伸展阻尼器可以作为伸展阻尼器来操作，并且轴的顶端接触屈曲表面，由此屈曲/伸展阻尼器可以作为屈曲阻尼器来操作。通过上述结构，能够减轻步行辅助装置的重量。
[0008]在上述步行辅助系统中，通知单元可以发送关于伸展阻尼器的操作的通知。通过上述结构，能够将伸展阻尼器的操作通知给使用者。
[0009]在前述的步行辅助系统中，通知单元发送关于屈曲阻尼器的模式的切换、步行辅助装置的电池的剩余容量以及步行辅助装置的异常中的至少一项的通知。通过上述结构，使用者能够知道步行辅助装置的预定状态。
[0010]在上述步行辅助系统中，非麻痹区域包括未附接有步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。
[0011]在上述步行辅助系统中，振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子和项链中的一项中。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。
[0012]根据该实施例的步行辅助方法是使用步行辅助系统的步行辅助方法，该步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者，在该方法中，在步行辅助装置中：使屈曲阻尼器在腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；使传感器检测使用者的步态周期中的切换时刻；使控制单元根据切换时刻来切换屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力；使检测单元检测预定状态；使发送单元将由检测单元检测到的预定状态作为信号来发送，并且在通知单元中：接收从发送单元发送的信号，并且基于接收到的信号来操作振动刺激模块，该振动刺激模块向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。通过上述结构，能够使使用者容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。
[0013]在步行辅助方法中，在步行辅助装置中，可以使伸展阻尼器在腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且在脚的脚掌与地面接触的站立阶段的初始阶段，可以使控制单元操作伸展阻尼器。上述结构使在站立阶段突然伸展他/她的膝盖的患者能够毫无顾虑地执行步行训练。
[0014]在步行辅助方法中，屈曲阻尼器和伸展阻尼器可以是一体化的屈曲/伸展阻尼器，该屈曲/伸展阻尼器可以包括：圆筒体；轴，该轴在圆筒体的内部直线移动；以及凸轮，该凸轮接触从圆筒体突出的轴的顶端，凸轮可以包括V形表面，该V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，轴的顶端接触该伸展表面，而当膝角大于预定膝角
时，轴的顶端接触该屈曲表面，轴的顶端接触伸展表面，由此屈曲/伸展阻尼器可以作为伸展阻尼器来操作，并且轴的顶端接触屈曲表面，由此屈曲/伸展阻尼器可以作为屈曲阻尼器来操作。通过上述结构，能够减轻步行辅助装置的重量。
[0015]步行辅助方法可以包括：使通知单元发送关于伸展阻尼器的操作的通知。通过上述结构，能够将伸展阻尼器的操作通知给使用者。
[0016]步行辅助方法可以包括：使通知单元发送屈曲阻尼器的模式的切换、步行辅助装置的电池的剩余容量和步行辅助装置中的异常中的至少一项的通知。通过上述结构，使用者能够知道步行辅助装置的预定状态。
[0017]在步行辅助方法中，非麻痹区域包括未附接有步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。
[0018]在步行辅助方法中，振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种步行辅助系统，所述步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，所述步行辅助装置被附接到使用者的腿，所述通知单元被构造成将所述步行辅助装置中的预定状态通知给所述使用者，其中所述步行辅助装置包括：屈曲阻尼器，所述屈曲阻尼器被构造成在所述腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；传感器，所述传感器被构造成检测所述使用者的步态周期中的切换时刻；控制单元，所述控制单元被构造成根据所述切换时刻来切换所述屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在所述第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在所述第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力；检测单元，所述检测单元被构造成检测所述预定状态；发送单元，所述发送单元被构造成将由所述检测单元检测到的所述预定状态作为信号来发送；并且所述通知单元包括：振动刺激模块，所述振动刺激模块被构造成向所述使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激；以及接收单元，所述接收单元被构造成接收从所述发送单元发送的所述信号并且基于接收到的信号来操作所述振动刺激模块。2.根据权利要求1所述的步行辅助系统，其中所述步行辅助装置还包括伸展阻尼器，所述伸展阻尼器在所述腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且在脚的脚掌与地面接触的站立阶段的初始阶段，所述控制单元操作所述伸展阻尼器。3.根据权利要求2所述的步行辅助系统，其中所述屈曲阻尼器和所述伸展阻尼器是一体化的屈曲/伸展阻尼器，所述屈曲/伸展阻尼器包括：圆筒体；轴，所述轴在所述圆筒体的内部直线移动；和凸轮，所述凸轮接触从所述圆筒体突出的所述轴的顶端，所述凸轮包括V形表面，所述V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，所述轴的顶端接触所述伸展表面，而当所述膝角大于所述预定膝角时，所述轴的顶端接触所述屈曲表面，所述轴的顶端接触所述伸展表面，由此所述屈曲/伸展阻尼器作为所述伸展阻尼器来操作，并且所述轴的顶端接触所述屈曲表面，由此所述屈曲/伸展阻尼器作为所述屈曲阻尼器来操作。4.根据权利要求2或3所述的步行辅助系统，其中，所述通知单元发送关于所述伸展阻尼器的操作的通知。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的步行辅助系统，其中，所述通知单元发送关于所述屈曲阻尼器的模式的切换、所述步行辅助装置的电池的剩余容量以及所述步行辅助装置中的异常中的至少一项的通知。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的步行辅助系统，其中，所述非麻痹区域包括未附接有所述步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的步行辅助系统，其中，所述振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子和项链中的一项中。8.一种使用步行辅助系统的步行辅助方法，所述步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，所述步行辅助装置被附接到使用者的腿，所述通知单元被构造成将所述步行辅助装置中的预定状态通知给所述使用者，其中在所述步行辅助装置中，使屈曲阻尼器在所述腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力，使传感器检测所述使用者的步态周期中的切换时刻，使控制单元根据所述切换时刻来切换所述屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在所述第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在所述第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力，使检测单元检测所述预定状态，使发送单元将由所述检测单元检测到的所述预定状态作为信号来发送，并且在所述通知单元中，接收从所述发送单元发送的信号，并且基于接收到的信号来操作振动刺激模块，所述振动刺激模块向所述使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。9.根据权利要求8所述的步行辅助方法，其中在所述步行辅助装置中，使伸展阻尼器在所述腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且在脚的脚掌与地面接触的站立阶段的初始阶段，使所述控制单元操作所述伸展阻尼器。10.根据权利要求9所述的步行辅助方法，其中所述屈曲阻尼器和所述伸展阻尼器是一体化的屈曲/伸展阻尼器，所述屈曲/伸展阻尼器包括：圆筒体；轴，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈野花奈子，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：