【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成用于机动车辆的成像系统的透视校正的和/或修剪的叠加层的方法
[0001]本专利技术涉及一种用于生成用于机动车辆的成像系统的透视校正的和/或修剪的叠加层的计算机实现的方法、用于执行相应方法的设备以及包括成像系统和这种设备的机动车辆。
技术介绍
[0002]高级驾驶员辅助系统(ADAS)在当今的机动车辆中变得越来越标准，它们有助于提高机动车辆驾驶员和其它乘客以及道路交通中其它参与者的安全性。其中，在倒车期间连续捕获车辆后方环境图像的后视相机就是这种ADAS的一个示例。环境的相应图像被显示给机动车辆的驾驶员，以便驾驶员意识到例如位于机动车辆后面车辆轨道上的障碍物。这进而防止驾驶员撞到被机动车辆遮挡或以其它方式在驾驶员视野之外的任何物体。尤其是这种ADAS支持避免人员受伤的情况。
[0003]在捕获的图像内，通常会显示另外的信息以辅助驾驶员。例如，可能显示车辆和障碍物之间即将发生碰撞的相应警告。
[0004]例如在DE 10 2008 049 113 A1中公开了一种方法，该方法涉及通过一组测距传感器测量泊车...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种计算机实现的方法，用于生成用于车辆的至少一个成像系统的表示车辆环境的至少一个2D图像的至少一个透视校正的叠加层和/或修剪的叠加层，所述方法包括以下步骤：接收2D图像中表示的车辆环境的至少一部分的3D数据(101)；至少基于车辆的至少一个转向角确定车辆车轮的至少一个预测的行驶路径，并且当预测的行驶路径在2D图像中显示为叠加层时，与2D图像一起形成组合的2D图像(103)；至少基于预测的行驶路径、基于至少2D图像、基于至少2D图像的一些2D图像数据、基于至少一些3D数据和/或转向角，获得至少一个调整的行驶路径，该调整的行驶路径对应于预测的行驶路径的至少一个透视校正的子区段和/或修剪的子区段，并且当在2D图像中显示为叠加层时看起来至少逐区域地遵循2D图像中环境的至少一个表面地形和/或尤其是当遵循2D图像中环境的地形时看起来终止于表示车辆无法通过的至少一个地区的至少一个边界的至少一个障碍物处。2.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中获得调整的行驶路径包括以下步骤：至少将预测的行驶路径的子区段分段成至少两个片段(107)，以及至少基于至少隐含地经由2D图像和/或2D图像的相应2D图像数据与至少一个、优选地每个片段相关联的3D数据来确定调整的行驶路径(109)，其中，优选地，分段的步骤包括以下步骤：将预测的行驶路径的子区段或整个预测的行驶路径分成尤其是跨预测的行驶路径和/或沿着预测的行驶路径均等分布和/或成矩形形状的至少两个片段。3.如前述权利要求中的任一项所述的计算机实现的方法，其中确定调整的行驶路径包括以下步骤：(i)通过在至少一个组合的图像中组合2D图像和预测的行驶路径，至少虚拟地和/或部分地生成组合的2D图像；和/或(ii)尤其是对于每个片段，至少基于组合的2D图像和/或基于2D图像，确定与组合的2D图像和/或2D图像中表示的分别优选地由片段的边界包围的环境部分对应的至少一个3D数据集合(109a)。4.如前述权利要求中的任一项所述的计算机实现的方法，其中确定调整的行驶路径包括以下步骤：(i)尤其是对于每个片段，至少基于3D数据集合，确定与该片段的3D数据集合对应的环境部分的特定属性的至少一个平均值；(109b)，和/或(ii)尤其是对于每个片段，尤其是在2D图像和/或组合的2D图像的坐标系中，优选地至少基于尤其是在2D图像和/或组合的2D图像内的片段的位置、3D数据、平均值，和/或片段的扩展，调整片段的形状和/或位置，优选地用于创建当在2D图像中显示为叠加层时的片段的透视校正的外观；(109c)。5.如前述权利要求中的任一项所述的计算机实现的方法，其中确定调整的行驶路径包括以下步骤：(i)尤其是对于每个片段，优选地基于平均值、基于片段在调整的行驶路径内的位置和/或基于2D图像和/或组合的2D图像中片段与车辆之间的距离，调整片段的阴影，尤其是片段的颜色的色调(109f)；
和/或(ii)除非所有片段都已被处理和/或调整，否则为尤其是被预测的行驶路径的子区段所包含的每个片段重复步骤中的至少一部分，使得获得调整的行驶路径。6.如权利要求3至5中的任一项所述的计算机实现的方法，其中确定调整的行驶路径还包括以下步骤：尤其是对于每个片段，尤其是分别基于该片段的3D数据集合和/或平均值，确定与对应于该片段的3D数据集合的环境部分相关联的至少一个法向量，以及计算法向量和参考向量之间的至少一个角度，尤其是与指向与从至少一个光源发出的至少一个光线对应的方向的参考向量之间的至少一个角度，其中优选地(i)光源是虚拟光源，(ii)从光源发出的(一个或多个)光线是(一个或多个)定向光线，(iii)光源具有方向，(iv)光源具有在2D图像中显示的场景上方的位置，和/或(v)(一个或多个)光线具有与在特定时间，尤其是在处理的时间的至少一个日光方向对齐的方向(109d)。7.如权利要求3至6中的任一项所述的计算机实现的方法，其中确定调整的行驶路径还包括以下步骤：尤其是对于每个片段，优选地基于平均值、基于角度，尤其是基于角度的余弦，和/或在由至少一个最小亮度值和/或至少一个最大亮度值界定的至少一个范围内，调整片段的阴影，尤其是片段的颜色的亮度(109e)。8.如前述权利要求中的任一项所述的计算机实现的方法，其中获得调整的行驶路径还包括以下步骤：尤其是至少基于3D数据、预测的行驶路径和/或基于与环境相关的辅助数据，确定预测的行驶路径的子区段，尤其是预测的行驶路径的子区段的靠近车辆的至少一个起点和/或预测的行驶路径的子区段的远离车辆的至少一个终点，其中尤其是(a)预测的行驶路径的子区段的起点对应于预测的行驶路径的起点，(b)3D数据和辅助数据指示环境中可能与预测的行驶路径相交的障碍物，(c)预测的行驶路径的子区段，尤其是终点，是基于沿着预测的行驶路径从近到远与预测的行驶路径相交的第一个障碍物的位置确定的，优选地在与预测的行驶路径相交的第一个障碍物的位置处，(d)如果障碍物具有超过分别涉及扩展、高度、朝向和位置的至少一个预定义阈值的至少一个扩展、至少一个高度、至少一个朝向和/或至少一个位置，那么障碍物被识别为与...
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