清洁机的控制方法技术

清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；控制方向传感器来检测清洁机在移动过程中的方向，根据检测到的方向为基础来控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力；当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源。本方案解决了现有通过两个拖布作为移动的动力源的清洁机存在的无法调节两个拖布相对地面的摩擦力导致的移动路径容易偏移、转向移动容易打滑、无法较好的避开障碍物、电机容易损坏的问题。电机容易损坏的问题。电机容易损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
清洁机的控制方法


[0001]本专利技术涉及到地面清洁领域，具体涉及到一种在地面上进行移动来拖地清洁的清洁机的控制方法。

技术介绍

[0002]现有清洁机一般设置驱动轮来驱动清洁机在地面上进行移动，并在清洁机上设置拖布，清洁机在移动的过程中带动拖布同步位移来实现对地面的拖地清洁处理，但是驱动轮的设置导致拖布的分布布置结构受到限制，无法合理的布置拖布与驱动轮之间的结构来增大拖布的面积，同时驱动轮的设置导致清洁机的整体结构复杂、成本高。
[0003]部分清洁机通过设置两个水平旋拖的拖布来进行拖地清洁的同时还利用两个拖布来实现带动清洁机进行位移，主要将两个拖布设置为相对地面倾斜的结构，实现利用两个拖布与地面之间的摩擦力来带动清洁机进行位移，呈倾斜结构的拖布无法较好的平整接触地面导致清洁效果差，同时拖布在旋转的过程中对驱动拖布旋转的电机的损耗大；虽然通过拖布实现了清洁机的行走，但是因两个拖布与地面之间的摩擦力无法进行主动控制其大小，导致清洁机无法较为准确的进行直线移动或转向移动，在直线移动中会存在因两个拖布的摩擦力的不一致导致无法行走直线，如在长时间的使用下拖布被磨损导致厚度变化或表明粗糙度变化，均无法确保两个拖布与地面的摩擦力一致；在清洁机转向行走的过程中只能通过变换两个拖布中的至少一个的旋转方向来实现，这样导致无法控制清洁机准确的进行转向，导致清洁机的行走轨迹比较混乱；同时当清洁机在避开障碍物的过程中，在变换拖布的旋转方向过程中会出现打滑的问题，导致清洁机的移动路径发生偏移，无法进行较好的避障处理，以及通过频繁改变拖布的旋转方向会导致驱动拖布旋转的电机频繁的进行正反旋转的切换，这样会导致对电机的损耗大的问题发生。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的目的在于提供清洁机的控制方法，主要解决现有通过两个拖布作为移动的动力源的清洁机存在的无法调节两个拖布相对地面的摩擦力导致的移动路径容易偏移、转向移动容易打滑、无法较好的避开障碍物、电机容易损坏的问题。
[0006]本专利技术的实施方式提供了清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；控制方向传感器来检测清洁机在移动过程中的方向，根据检测到的方向为基础来控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力；当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源。
[0007]前述的清洁机的控制方法，方向传感器定位预定移动方向，在预先设定的模式中选择清洁机的移动模式并根据方向传感器定位的预定移动方向来控制方向传感器在清洁机移动的过程中检测清洁机移动的方向。
[0008]前述的清洁机的控制方法，清洁机的移动模式中设定的清洁机的移动方向至少包括直线方向移动和/或转向方向移动，转向方向移动包括朝向第一旋拖件方向转向移动或朝向第二旋拖件方向转向移动。
[0009]前述的清洁机的控制方法，当方向传感器检测到清洁机移动的方向偏离清洁机的移动模式中设定的清洁机的移动方向时则控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力。
[0010]前述的清洁机的控制方法，控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力至少包括来控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力，和/或，至少包括控制第一旋拖件和/或第二旋拖件的旋转速度或旋转方向。
[0011]前述的清洁机的控制方法，当清洁机执行移动模式中设定的为直线方向移动时，若方向传感器检测到清洁机的移动方向偏离预定移动方向；则控制对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机的移动方向为直线方向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转速度来使得清洁机的移动方向为直线方向移动。
[0012]前述的清洁机的控制方法，设定第一旋拖件的旋转方向可为A方向或B方向，且设定第二旋拖件的旋转方向可为A方向或B方向，A方向和B方向设定为相反方向以及第一旋拖件和第二旋拖件的的旋转方向设定为相反。
[0013]前述的清洁机的控制方法，在清洁机执行直线方向移动时，若方向传感器检测到清洁机朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件或旋转方向为B方向的第二旋拖件施加压力直到第一旋拖件相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称；或若方向传感器检测到清洁机朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件或旋转方向为A方向的第二旋拖件降低压力直到第一旋拖件相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称。
[0014]前述的清洁机的控制方法，当设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；若方向传感器检测到清洁机朝向第一旋拖件方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动；若方向传感器检测到清洁机朝向第二旋拖件方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动。
[0015]前述的清洁机的控制方法，当设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；若方向传感器检测到清洁机朝向第一旋拖件方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动；若方向传感器检测到清洁机朝向第二旋拖件方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动。
[0016]前述的清洁机的控制方法，当清洁机执行移动模式中设定的为转向方向移动时，则控制对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转速度来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转方向变更为相反方向来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动。
[0017]前述的清洁机的控制方法，当通过对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动时且设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；若需控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；若需控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。
[0018]前述的清洁机的控制方法，当通过对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动时且设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；若需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，其特征在于：机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；控制方向传感器来检测清洁机在移动过程中的方向，根据检测到的方向为基础来控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力；当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源。2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：方向传感器定位预定移动方向，在预先设定的模式中选择清洁机的移动模式并根据方向传感器定位的预定移动方向来控制方向传感器在清洁机移动的过程中检测清洁机移动的方向。3.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于：清洁机的移动模式中设定的清洁机的移动方向至少包括直线方向移动和/或转向方向移动，转向方向移动包括朝向第一旋拖件方向转向移动或朝向第二旋拖件方向转向移动。4.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当方向传感器检测到清洁机移动的方向偏离清洁机的移动模式中设定的清洁机的移动方向时则控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力。5.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于：控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力至少包括来控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力，和/或，至少包括控制第一旋拖件和/或第二旋拖件的旋转速度或旋转方向。6.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当清洁机执行移动模式中设定的为直线方向移动时，若方向传感器检测到清洁机的移动方向偏离预定移动方向；则控制对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机的移动方向为直线方向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转速度来使得清洁机的移动方向为直线方向移动。7.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于：设定第一旋拖件的旋转方向可为A方向或B方向，且设定第二旋拖件的旋转方向可为A方向或B方向，A方向和B方向设定为相反方向以及第一旋拖件和第二旋拖件的的旋转方向设定为相反。8.根据权利要求7所述的清洁机的控制方法，其特征在于：在清洁机执行直线方向移动时，若方向传感器检测到清洁机朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件或旋转方向为B方向的第二旋拖件施加压力直到第一旋拖件相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称；或若方向传感器检测到清洁机朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件或旋转方向为A方向的第二旋拖件降低压力直到第一旋拖件相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称。9.根据权利要求8所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；若方向传感器检测到清洁机朝向第一旋拖件方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动；若方向传感器检测到清洁机朝向第二旋拖件方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件
施加压力或对第一旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动。10.根据权利要求8所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；若方向传感器检测到清洁机朝向第一旋拖件方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动；若方向传感器检测到清洁机朝向第二旋拖件方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动。11.根据权利要求7所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当清洁机执行移动模式中设定的为转向方向移动时，则控制对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转速度来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转方向变更为相反方向来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动。12.根据权利要求11所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当通过对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动时且设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；若需控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第一旋拖件施...

【专利技术属性】
技术研发人员：高新忠，高令宇，方恩光，甘嵩，吴久东，王超，邓杰，
申请(专利权)人：杭州匠龙机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：