一种基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人制造技术

本申请公开了提供了一种基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人，包括：吧台主体、两组相机组件、同步轨道、机械臂和双指夹持装置。两组相机组件分别安装吧台主体的两端外侧，每一相机组件的下方设有三自由度云台，并分别安装在高于吧台主体上表面的位置处；同步轨道设置于吧台主体的上表面一侧，同步轨道上设有一可移动的滑块；机械臂固定安装于滑块上；双指夹持装置安装于机械臂端部。本申请通过增加同步带轨道增加咖啡机器人的运动自由度，可横向大范围移动，实现吧台的多位置只有抓取物品。通过双目摄像头与深度摄像头的添加，可实现随机位置物品识别，通过识别为机械臂提供物品位姿信号，机械臂可依据程序进行位置调节，并且顺利抓取物品。利抓取物品。利抓取物品。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人。

技术介绍

[0002]目前已有咖啡机器人，通常是使用机械臂进行编程控制。目前的咖啡机器人多采用固定式结构，但是，固定式结构的机械臂工作面有限，且受限于机械臂的工作半径与自身尺寸，难以抓取到机械臂附近的咖啡杯以及相应的水壶装置，也难以实现大范围内的餐具抓取与成品递送。而且，目前的自动咖啡机器人采用固定编程路线进行运动，只能实现特定的动作，自主程度不高，一旦出现夹取物品不在预设位置的情况，咖啡机器人无法正常工作，需要有一定的人工干预进行操作，例如进行杯子以及水壶归位等。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于克服上述问题或者至少部分地解决或缓减解决上述问题。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人，包括：吧台主体，具有轴向上的第一端和第二端；两组相机组件，分别安装在所述第一端和所述第二端的外侧，每一相机组件的下方设有三自由度云台，并分别通过相机支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人，其特征在于，包括：吧台主体，具有轴向上的第一端和第二端；两组相机组件，分别安装在所述第一端和所述第二端的外侧，每一相机组件的下方设有三自由度云台，并分别通过相机支撑基座安装在高于所述吧台主体上表面的位置处；同步轨道，沿所述吧台主体的轴向方向设置于所述吧台主体的上表面一侧，所述同步轨道上设有一可沿所述同步轨道移动的滑块，所述同步轨道的一端设有一步进电机，用于控制所述滑块由所述同步轨道的一端移动至另一端；机械臂，固定安装于所述滑块上；和双指夹持装置，安装于所述机械臂的端部，用于夹持物品。2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人，其特征在于，所述相机组件包括深度相机、双目相机以及用于安装所述深度相机和所述双目相机的相机组合外壳。3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人，其特征在于，所述机械臂为六自由度机械臂，由六个关节环构成，且每一关节环均可实现360
°
非环绕旋转。4.根据权利要求1所述的基于视觉定位的高灵活度无人咖啡机器人，其特征在于，所述双指夹持装置包括：固定底座和主动指，所述主动指通过转轴设置在所述固定底座上，其数量为两个并相对设置，所述主动指由其内部舵机提供动力并可沿转轴进行旋转。5.根据权利要求4所述的基于视觉定位的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜涵雯，张灏东，
申请(专利权)人：北京宜亿瑰夏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：