【技术实现步骤摘要】
机器人模拟负载测试方法、电子设备、装置及系统
[0001]本专利技术涉及一种机器人模拟负载测试方法、电子设备、装置及系统，属于机器人领域。
技术介绍
[0002]近年来，随着自动化技术的飞速发展，工业机器人、数控机床、自动化生产线正逐步取代人工作业，越来越多的场景需要使用伺服驱动器驱动伺服电机工作。机器人在投产前需要进行电性能、功能和负载性能测试，其中，机器人负载性能测试尤为重要。现有技术中对机器人投产前的负载测试多为仅针对机器人伺服电机的测试，忽略了伺服电机与机器人是否匹配，忽略了对伺服驱动器的测试，忽略了伺服驱动器与伺服电机是否匹配。
技术实现思路
[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种机器人模拟负载测试方法、电子设备、装置及系统，能模拟工作场景对机器人进行模拟负载测试，验证机器人伺服电机与伺服驱动器是否匹配。
[0004]第一方面，本申请提供一种机器人模拟负载测试方法，配合至少一套对拖测试台执行，所述对拖测试台包括在同一轴线上依次相连的模拟机器人电机、扭矩传感器和负载电机，待测伺...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人模拟负载测试方法，配合至少一套对拖测试台执行，其特征在于，所述对拖测试台包括在同一轴线上依次相连的模拟机器人电机、扭矩传感器和负载电机，待测伺服驱动器与各个所述模拟机器人电机电连接，所述机器人模拟负载测试方法包括以下步骤：给所述待测伺服驱动器下达第一指令，以模拟机器人执行第一动作；获取所述模拟机器人电机执行所述第一动作后的理论位置；根据所述理论位置生成第一力矩；指令所述负载电机以所述第一力矩输出；获取所述扭矩传感器测得的第二力矩；调整所述负载电机的输出，直至所述第二力矩与所述第一力矩差值小于容许范围；持续加载预设时间，判断所述待测伺服驱动器是否过载。2.根据权利要求1所述的机器人模拟负载测试方法，其特征在于，所述获取所述模拟机器人电机执行所述第一动作后的理论位置的步骤包括，读取所述模拟机器人电机的编码器得到角位移信息，根据所述角位移信息计算所述理论位置。3.根据权利要求1所述的机器人模拟负载测试方法，其特征在于，所述获取所述模拟机器人电机执行所述第一动作后的理论位置的步骤包括，同时获取每一所述模拟机器人电机执行所述第一动作后的理论位置，得到若干个所述理论位置；所述根据所述理论位置生成第一力矩的步骤包括，根据若干个所述理论位置生成若干个所述第一力矩；所述指令所述负载电机以所述第一力矩输出的步骤包括，指令每一所述负载电机同时以对应的所述第一力矩输出；所述获取所述扭矩传感器测得的第二力矩的步骤包括，获取每一所述扭矩传感器测得的第二力矩，得到若干个所述第二力矩；所述调整所述负载电机的输出，直至所述第二力矩与所述第一力矩差值小于容许范围的步骤包括，同时调整每一所述负载电机的输出，直至每个所述第二力矩与对应的所述第一力矩的差值小于容许范围。4.根据权利要求3所述的机器人模拟负载测试方法，其特征在于，在所述给所述待测伺服驱动器下达第一指令，以模拟机器人执行第一动作之前，还存在一步骤：获取机器人每一轴的壳体重量和机器人每一轴的伺服电机重量；所述第一指令为转速指令，每一所述第一指令的生成步骤包括：确定每一模拟机器人电机模拟的关节；根据第一动作结合每一模拟机器人电机模拟的关节计算出若干个运动转速；根据所述壳体重量和所述伺服电机重量计算对应关节在空载时的基础重量，根据所述基础重量和所述第一动作计算自重扭矩，将所述自重扭矩转化为自重转速；将所述运动转速和所述自重转速叠加成所述第一指令。5.根据权利要求1所述的机器人模拟负载测试方法，其特征在于，所述容许范围为
±
0.1牛米。6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1
‑
5任一所述方法
中的步骤。7.一种机器人模拟负载测试装置，配合至少一套对拖测试台执行，其特征在于，所述...
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