【技术实现步骤摘要】
一种机器人传动关节
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人传动关节。
技术介绍
[0002]现在大多数的机器人的关节是通过电机直接驱动，关节电机跨关节后置时通过双段传动的方式将传动机构导向目标关节。
[0003]现有机构包含目标关节、传动关节以及驱动目标关节运动的电机。当电机驱动目标关节带动负载转动时，需经过传动关节进行传动，而传动关节的角度的变化必然会通过钢丝传递到目标关节导致目标关节的关节角产生变化，这样在最终运动控制算法时，如在传动关节转动过程中需要保持目标关节的关节角位置和不变就需要对目标关节的驱动电机进行反向控制，通过实时监测传动关节的角度信息进行反向的补偿角度算法控制。
[0004]如此，需要设置额外的监测仪器，增加了成本，另外，监测、运算、补偿难以零时间误差的实时进行，容易在驱动过程中产生误差，影响控制精度。
技术实现思路
[0005]专利技术目的：为解决上述问题，本专利技术提供一种运动精度高且成本低的机器人传动关节。
[0006]技术方案：>[0007]一种机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人传动关节，其特征在于：包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。2.根据权利要求1所述的机器人传动关节，其特征在于：所述传动模组还包括对所述钢丝进行定位和导向的若干导向轮。3.根据权利要求2所述的机器人传动关节，其特征在于：所述导向轮分别设置于所述传动轴的两端侧，且所述钢丝与两所述导向轮相切的点的连线位于第一直线上，所述第一直线与所述传动轴的中空结构的中心线重合。4.根据权利要求3所述的机器人传动关节，其特征在于：在所述驱动源的输出轴上设有驱动导向轮，在所述目标传动件上设有目标导向轮；所述钢丝分别与所述驱动导向轮、所述传动轴的一端侧的所...
【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，张赟，向周涛，刘志勇，韩季玲，
申请(专利权)人：南京佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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