机器人自动装配平台制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人自动装配平台，包括基座，基座上相对设置有的撞击机构以及夹持机构，还包括扶正机构以及检测机构，扶正机构包括由扶正驱动组件驱动的扶正件；检测机构用于检测轴结构是否处于竖直状态；夹持机构用于夹持孔结构，孔结构待装配过盈配合的轴结构，撞击机构用于间歇式撞击轴结构，在撞击间歇中，当检测机构检测到轴结构处于非竖直状态，扶正件驱动轴结构以使得其回复到竖直状态。本发明专利技术提供的机器人自动装配平台，在撞击过程中，当检测机构检测到轴结构不是竖直状态时，通过扶正机构通过扶正件驱动轴结构以使得其回复到竖直状态，如此增加一个在撞击过程中进行校正的步骤，提升装配成功率。提升装配成功率。提升装配成功率。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动装配平台


[0001]本专利技术涉及自动装配技术，具体涉及一种机器人自动装配平台。

技术介绍

[0002]目前，自动化和智能化装配已经成为趋势，各类机械构造和电气构造的装配如定位、插入、螺接、焊接等等均可自动进行，机器人作为自动化和智能化的集成代表，目前其装配已基本实现自动化，但是在过盈配合这一特定结构上，自动装配目前还具有明显的缺陷，而机器人上具有较多的过盈配合结构。
[0003]公知的，过盈配合的标准装配方法包括静力压入法、动力压入法以及温差装配，其中，静力压入法由于人工辅助较多，明显不适宜于自动装配使用，而温差装配法则需要配置加热机构，几种加热方法中，热浸加热法会有液体滴落的问题，火焰加热法需要明火，而无论何种加热方法，都要多次的移动孔结构，从而额外增加操作步骤，因此现有技术中对过盈配合的自动装配几乎都选择了动力压入法，在动力压入法的装配过程中，通过较大的压力间歇性的去冲击轴结构，从而将其装配到孔结构中去。
[0004]现有技术的不足之处在于，在动力压力法的装配过程中，为了减少撞击给轴结构带来的损伤，撞击机构的撞击头大部分均设置为具有一定弹性的撞击头，如聚氨酯撞击头，这虽然很好的保护了轴结构，但是加剧了另一个问题，撞击力难以完全的保证是沿着竖直方向的，有偏斜的可能，每次撞击都有一定的概率导致轴结构发生偏斜，从而导致装配失败，降低成品率，现有技术中缺乏这种装配过程中纠正轴结构偏斜的技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种机器人自动装配平台，以解决现有技术中的上述不足之处。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种机器人自动装配平台，包括基座，所述基座上相对设置有的撞击机构以及夹持机构，还包括：
[0008]扶正机构，其包括由扶正驱动组件驱动的扶正件；
[0009]检测机构，其用于检测轴结构是否处于竖直状态；
[0010]所述夹持机构用于夹持孔结构，所述孔结构待装配过盈配合的所述轴结构，所述扶正机构用于间歇式撞击所述轴结构，在撞击间歇中，当所述检测机构检测到所述轴结构处于非竖直状态，所述扶正件驱动所述轴结构以使得其回复到竖直状态。
[0011]上述的机器人自动装配平台，所述扶正机构为气动撞击机构或者液压撞击机构。
[0012]上述的机器人自动装配平台，所述扶正机构为气动撞击机构，所述气动撞击机构包括壳体，所述壳体内设置有容纳孔，所述容纳孔的孔口区域滑动连接有撞击头的滑动杆，所述容纳孔内部滑动连接有撞击杆，所述容纳孔内位于所述撞击杆两侧分别为退刀腔以及进刀腔，向所述退刀腔以及进刀腔充气以驱动所述撞击杆往复运动。
[0013]所述撞击头与所述壳体之间还设置有弹性复位件。
[0014]上述的机器人自动装配平台，所述扶正机构包括至少三个扶正件，三个所述扶正件分别布置与所述孔结构的三个不同方向上。
[0015]上述的机器人自动装配平台，所述扶正驱动组件包括滑轨，所述扶正件滑动连接于所述滑轨上，所述扶正驱动组件为气动驱动组件，所述气动驱动组件驱动所述扶正件撞击所述轴结构以使得其回复到竖直状态。
[0016]上述的机器人自动装配平台，所述扶正机构包括多个所述扶正件，多个所述扶正件同时运动以撞击所述轴结构的不同侧面。
[0017]上述的机器人自动装配平台，还包括同步机构，所述同步机构包括中心齿轮以及呈中心阵列布置的多个齿传动组件，所述中心齿轮与所述孔结构同轴布置，各所述齿传动组件均啮合于所述中心齿轮上，各所述扶正件与各所述齿传动组件一一对应固接。
[0018]上述的机器人自动装配平台，所述基座上设置有圆筒中心台，所述中心齿轮为齿环，所述齿环套接于所述圆筒中心台上，所述夹持机构、所述孔结构以及所述圆筒中心台同轴心布置。
[0019]上述的机器人自动装配平台，所述检测机构包括两组拍摄组件，所述拍摄组件包括相对设置的摄像头以及纯色背景板，所述轴结构位于所述摄像头以及纯色背景板之间，两组所述拍摄组件分别用于拍摄所述轴结构的两个侧面。
[0020]上述的机器人自动装配平台，所述拍摄组件与所述扶正机构在所述夹持机构的周向上间隔布置。
[0021]在上述技术方案中，本专利技术提供的机器人自动装配平台，在撞击过程中，当检测机构检测到轴结构不是竖直状态时，通过扶正机构通过扶正件驱动所述轴结构以使得其回复到竖直状态，如此增加一个在撞击过程中进行校正的步骤，提升装配成功率。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术实施例提供的管夹的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例提供的管夹的部分结构示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例提供的板件连接体和压紧件的结构示意图；
[0026]图4为本专利技术实施例提供的管夹的结构示意图；
[0027]图5为本专利技术实施例提供的管夹的部分结构示意图；
[0028]图6为本专利技术实施例提供的板件连接体和压紧件的结构示意图。
[0029]附图标记说明：
[0030]1、基座；1.1、圆筒中心台；1.2、圆形槽；1.3、通孔；2、撞击机构；2.1、撞击轴；2.2、连接架；2.3、对中杆；2.31、对中斜面；3、夹持机构；3.1、圆盘；3.11、配合斜面；3.2、夹持件；4、扶正机构；4.1、壳体；4.2、进刀腔；4.3、容纳孔；4.4、撞击头；4.5、滑动杆；4.6、撞击杆；4.7、退刀腔；5、检测机构；5.1、摄像头；5.2、纯色背景板；6、孔结构；7、轴结构；8、同步机构；8.1、中心齿轮；8.2、边缘齿轮；8.3、第一连杆；8.4、第二连杆。
具体实施方式
[0031]为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面将结合附图对本专利技术作进一步的详细介绍。
[0032]本专利技术各实施例中，机器人自动装配平台用于对机器人上过盈配合的轴结构7和孔结构6进行装配，其布置方式按照本领域的压力法的最常规方式进行布置，也即为了消除自重带来的负面影响，孔结构6和轴结构7的中心轴线均按照竖直方向布置(也有极少数超大型的孔结构6的动力压力法使用水平布置，其不在本专利技术各实施例的讨论之列)，基于此，本实施例中，撞击机构2位于夹持机构3上方，本专利技术各实施例中对方位词的描述均是基于该最常见的方式作为基准的。
[0033]如图1
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6所示，本专利技术实施例提供的一种机器人自动装配平台，包括基座1，所述基座1上相对设置有的撞击机构2以及夹持机构3，还包括扶正机构4以及检测机构5，扶正机构4包括由扶正驱动组件驱动的扶正件；检测机构5用于检测轴结构7是否处于竖直状态；所述夹持机构3用于夹持孔结构6，所述孔结构6待装配过盈配合的所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动装配平台，包括基座，所述基座上相对设置有的撞击机构以及夹持机构，其特征在于，还包括：扶正机构，其包括由扶正驱动组件驱动的扶正件；检测机构，其用于检测轴结构是否处于竖直状态；所述夹持机构用于夹持孔结构，所述孔结构待装配过盈配合的所述轴结构，所述扶正机构用于间歇式撞击所述轴结构，在撞击间歇中，当所述检测机构检测到所述轴结构处于非竖直状态，所述扶正件驱动所述轴结构以使得其回复到竖直状态。2.根据权利要求1所述的机器人自动装配平台，其特征在于，所述扶正机构为气动撞击机构或者液压撞击机构。3.根据权利要求1所述的机器人自动装配平台，其特征在于，所述扶正机构为气动撞击机构，所述气动撞击机构包括壳体，所述壳体内设置有容纳孔，所述容纳孔的孔口区域滑动连接带有撞击头的滑动杆，所述容纳孔内部滑动连接有撞击杆，所述容纳孔内位于所述撞击杆两侧分别为退刀腔以及进刀腔，所述撞击杆朝向所述退刀腔运动时撞击所述滑动杆，向所述退刀腔以及进刀腔充气以驱动所述撞击杆往复运动；所述撞击头与所述壳体之间还设置有弹性复位件。4.根据权利要求1所述的机器人自动装配平台，其特征在于，所述扶正机构包括至少三个扶正件，三个所述扶正件分别布置与所述孔结构的三个不同方向上。5.根据权利要求1
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4任一项所述的机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹啸峰，刘志强，郭宇光，冯永浩，王洪，全志臣，任思达，郑文瑞，孙亚松，王东，
申请(专利权)人：唐山清峰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：