用于生成高精地图的定位信息的处理方法、装置、设备制造方法及图纸

本公开提供了一种用于生成高精地图的定位信息的处理方法、装置、设备，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆在历史轨迹上的历史定位信息，其中，历史定位信息包括车辆在历史轨迹上的每一帧的全局定位信息和帧间定位信息；根据帧的全局定位信息所指示的与帧对应的定位信号的强度，确定帧的权重信息；根据帧的全局定位信息、帧间定位信息以及权重信息，确定帧的优化定位信息；其中，优化定位信息用于生成高精地图。优化定位信息用于生成高精地图。优化定位信息用于生成高精地图。

【技术实现步骤摘要】
用于生成高精地图的定位信息的处理方法、装置、设备


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及一种用于生成高精地图的定位信息的处理方法、装置、设备，可用于自动驾驶领域。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，对自动驾驶的需求也日渐增强。自动驾驶的车辆一般是根据已绘制的高精地图行驶的，其中，高精地图依据车辆的定位信息进行生成。
[0003]目前，在采集车辆的定位信息时，可以根据车辆对自身进行定位，以得到车辆的定位信息；或者，采用全球导航卫星系统
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惯性测量单元(Global Navigation Satellite System
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Inertial Measurement Unit，简称GNSS
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IMU)后解算的方式，得到车辆的定位信息。
[0004]然而上述方式中，都需要基于定位信号(定位信号，例如是全球定位系统的定位信号、或者基站的定位信号)去得到定位信息；若定位信号缺失，则导致所得到车辆的定位信息不准确，进一步地导致所生成的高精地图并不精准。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种用于生成高精地图的定位信息的处理方法、装置、设备。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种用于生成高精地图的定位信息的处理方法，包括：
[0007]获取车辆在历史轨迹上的历史定位信息，其中，所述历史定位信息包括所述车辆在所述历史轨迹上的每一帧的全局定位信息和帧间定位信息；
[0008]根据所述帧的全局定位信息所指示的与帧对应的定位信号的强度，确定所述帧的权重信息；
[0009]根据所述帧的全局定位信息、帧间定位信息以及权重信息，确定所述帧的优化定位信息；其中，所述优化定位信息用于生成高精地图。
[0010]根据本公开的第二方面，提供了一种定位信息的处理装置，包括：
[0011]获取单元，用于获取车辆在历史轨迹上的历史定位信息，其中，所述历史定位信息包括所述车辆在所述历史轨迹上的每一帧的全局定位信息和帧间定位信息；
[0012]第一确定单元，用于根据所述帧的全局定位信息所指示的与帧对应的定位信号的强度，确定所述帧的权重信息；
[0013]第二确定单元，用于根据所述帧的全局定位信息、帧间定位信息以及权重信息，确定所述帧的优化定位信息；其中，所述优化定位信息用于生成高精地图。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0015]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
[0016]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
[0017]根据本公开的技术解决了由于车辆的定位信息不准确而导致所生成的高精地图并不精准的问题。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0020]图1是根据本公开所示出的一种使用场景的示意图；
[0021]图2是根据本公开第一实施例的示意图；
[0022]图3是根据本公开第二实施例的示意图；
[0023]图4是根据本公开第三实施例的示意图；
[0024]图5是根据本公开第四实施例的示意图；
[0025]图6是根据本公开第五实施例的示意图；
[0026]图7是根据本公开第六实施例的示意图；
[0027]图8是根据本公开第七实施例的示意图；
[0028]图9是用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0030]本公开提供一种用于生成高精地图的定位信息的处理方法、装置、设备，应用于人工智能领域中的自动驾驶领域，以达到提高车辆的定位信息准确的目的，进而提高生成的高精地图的精准度。
[0031]本公开的使用场景是在隧道、林荫路等GPS信号或者基站信号比较弱的场景下，此时车辆的全局定位信息的准确度比较低。因此，如何能使该场景下车辆的全局定位信息的准确度提高就是本公开待解决的问题。
[0032]具体的，本公开的使用场景可以参见图1，图1是根据本公开所示出的一种使用场景的示意图。其中，该示意图包括车辆101、道路和大量树木。图1中车辆101行驶至树木比较多的道路，此时，由于树荫的遮挡而导致车辆101的GPS信号不好，因此车辆101的全局定位信息的准确度降低，需要本公开的方法用于处理此时的定位信息，以提高此时定位信息的准确度。
[0033]根据本公开的实施例，本公开还提供了一种用于生成高精地图的定位信息的处理方法，图2是根据本公开第一实施例的示意图，包括：
[0034]S201、获取车辆在历史轨迹上的历史定位信息，其中，历史定位信息包括车辆在历史轨迹上的每一帧的全局定位信息和帧间定位信息。
[0035]示例性地，历史轨迹为车辆在过去的时间段内所行驶的轨迹，历史定位信息为历史轨迹中所包含的能够表征该历史轨迹的每一帧的位置的信息。例如，历史定位信息可以是每一帧的经纬度信息以及具体的国道、省道信息等。
[0036]本实施例中，帧为历史轨迹上每一时刻的单位，一个示例中，帧也可以是表征历史轨迹上每一点的单位。其中，每一帧的全局定位信息包括全局位姿信息，进一步地，全局位姿信息包括位置信息和姿态信息。例如，全局位姿信息为经度30，纬度60的位置信息以及车辆车速60迈、处于直行状态的姿态信息。值得注意的是，位置信息可以为多种表征车辆具体地理位置的信息，并不限定为经纬度信息和省份城市信息等。姿态信息可以包括方向、加速度、角速度和速度等。其中，全局定位信息是通过GPS、基站或者基于服务器中存储的高精地图获取的。
[0037]本实施例中，帧间定位信息是通过车辆所搭载的传感器所获取的，该传感器包括：相机、测距仪和轮速计等。具体的，帧间定位信息是通过惯性测量单元、轮速计和相机所获取的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于生成高精地图的定位信息的处理方法，包括：获取车辆在历史轨迹上的历史定位信息，其中，所述历史定位信息包括所述车辆在所述历史轨迹上的每一帧的全局定位信息和帧间定位信息；根据所述帧的全局定位信息所指示的与帧对应的定位信号的强度，确定所述帧的权重信息；根据所述帧的全局定位信息、帧间定位信息以及权重信息，确定所述帧的优化定位信息；其中，所述优化定位信息用于生成高精地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述帧的全局定位信息所指示的与帧对应的定位信号的强度，确定所述帧的权重信息，包括：若所述帧的全局定位信息表征帧具有定位信号，则所述帧的权重信息为第一预设取值信息；若所述帧的全局定位信息表征帧不具有定位信号，则所述帧的权重信息为第二预设取值信息；其中，所述第一预设取值信息与所述二预设取值信息所表征的数值不同。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述全局定位信息中包括地图指示数据、全球定位系统GPS信号的解、以及全局定位标准差；其中，所述地图指示数据用于指示帧是否具有对应的高精地图数据；所述全局定位标准差表征与帧对应的测量定位信息、与帧对应的真实定位信息两者之间的差值。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：若确定所述帧的地图指示数据表征所述帧具有对应的高精地图数据，则确定所述帧具有定位信号；或者，若确定所述帧的GPS信号的解是实时动态RTK固定解、且所述帧的全局定位标准差小于预设值，则确定所述帧具有定位信号。5.根据权利要求3或4所述的方法，还包括：若确定所述帧的全局定位信息表征所述帧符合预设条件，则确定所述帧不具有定位信号；其中，所述预设条件包括以下的一种或多种：地图指示数据表征帧不具有对应的高精地图数据，帧的GPS信号的解不是RTK固定解，帧的全局定位标准差大于等于预设值。6.根据权利要求2
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5任一项所述的方法，其中，根据所述帧的全局定位信息、帧间定位信息以及权重信息，确定所述帧的优化定位信息，包括：根据所述帧的全局定位信息、所述帧的帧间定位信息、所述帧的待确定的优化定位信息、以及与所述帧相邻的下一帧的待确定的优化定位信息，建立所述帧的约束条件信息；根据所述帧的约束条件信息和权重信息，确定所述帧的优化定位信息。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述约束条件信息包括帧间定位约束条件、全局定位约束条件和相对约束条件；根据所述帧的全局定位信息、所述帧的帧间定位信息、所述帧的待确定的优化定位信息、以及与所述帧相邻的下一帧的待确定的优化定位信息，建立所述帧的约束条件信息，包括：根据所述帧的帧间定位信息、所述帧的待确定的优化定位信息、以及与所述帧相邻的下一帧的待确定的优化定位信息，建立所述帧的帧间定位约束条件；
根据所述帧的全局定位信息和所述帧的待确定的优化定位信息，建立所述帧的全局定位约束条件；所述帧的帧间定位信息、所述帧的预设参数、所述帧的待确定的优化定位信息、以及与所述帧相邻的下一帧的待确定的优化定位信息，建立所述帧的相对约束条件；其中，所述预设参数表征帧不具有定位信号时所设置的预设偏移量；所述相对约束条件表征全局定位信息对帧间定位信息的约束。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述权重信息包括与全局定位约束条件对应的第一权重、以及与相对约束条件对应的第二权重；其中，若所述帧的全局定位信息表征帧具有定位信号，则所述帧的第一权重的取值为第一值，所述帧的第二权重的取值为第二值；其中，所述第二值小于所述第一值；若所述帧的全局定位信息表征帧不具有定位信号，则所述帧的第一权重的取值为第二值，所述帧的第二权重的取值为第三值；其中，所述第二值小于所述第三值。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二值为零，所述第一值和第三值均为正数。10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，根据所述帧的约束条件信息和权重信息，确定所述帧的优化定位信息，包括：根据所述帧的帧间定位约束条件、以及与所述帧的帧间定位约束条件对应的预设的第三权重，确定所述帧的帧间定位约束信息；根据所述帧的全局定位约束条件、以及与所述帧的全局定位约束条件对应的第一权重，确定所述帧的全局定位约束信息；根据所述帧的相对约束条件、以及与所述帧的相对约束条件对应的第二权重，确定所述帧的相对约束信息；采用最小二乘方式对所述帧的帧间定位约束信息、所述帧的全局定位约束信息、以及所述帧的相对约束信息进行处理，得到所述帧的优化定位信息。11.根据权利要求7
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10任一项所述的方法，第i帧的帧间定位约束条件为第i帧的全局定位约束条件为第i帧的相对约束条件为其中，T
i
为第i帧的待确定的优化定位信息；T
j
为第j帧的待确定的优化定位信息；第j帧是与第i帧相邻的下一帧；为第i帧的帧间定位信息；为第i帧的全局定位信息；为第i帧的预设参数；i、j均为大于等于1的正整数。12.根据权利要求1
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11任一项所述的方法，其中，所述每一帧的帧间定位信息是根据所述每一帧的全局定位信息、以及与每一帧相邻的下一帧的全局定位信息所确定的。13.根据权利要求1
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12任一项所述的方法，还包括：获取地图的原始数据，并根据所述帧的优化定位信息和所述原始数据，生成所述高精地图。14.一种用于生成高精地图的定位信息的处理装置，包括：获取单元，用于获取车辆在历史轨迹上的历史定位信息，其中，所述历史定位信息包括所述车辆在所述历史轨迹上的每一帧的全局定位信息和帧间定位信息；
第一确定单元，用于根据所述帧的全局定位信息所指示的与帧对应的定位信号的强度，确定所述帧的权重信息；第二确定单元，用于根据所述帧的全...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴启扬，侯深化，周尧，彭亮，万国伟，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：