本申请提供了一种AGV运输车的充电方法、充电装置与AGV系统，该方法包括：确定目标AGV运输车，目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，第一耗电量为目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，第二耗电量为目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，第一预定位置为地图中心的位置，第二预定位置为充电桩的位置；根据目标充电量，控制目标AGV运输车进行充电；在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，保证了目标AGV运输车较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。输车的运行效率较低的问题。输车的运行效率较低的问题。
【技术实现步骤摘要】
AGV运输车的充电方法、充电装置与AGV系统
[0001]本申请涉及AGV充电领域，具体而言，涉及一种AGV运输车的充电方法、充电装置、计算机可读存储介质、处理器与AGV系统。
技术介绍
[0002]目前，AGV(自动导引运输车，Automated Guided Vehicle，简称AGV)充电策略通常为电量低至一定阈值时，由调度系统派发充电任务，当电量到达一定阈值时后可以接受新的任务，对于正在充电的AGV运输车没有接收到任务的情况下，则继续充电直至将AGV运输车的电量充满，AGV运输车到达停车区，这种方案逻辑简单，且易于实现。
[0003]在一定的时间段内，由于AGV运输车没有接受到新的任务，会导致该时间段内不断触发AGV运输车进行充电，但当新的任务到来之后，由于AGV运输车充电的电量未达到设定的阈值，这样导致没有AGV运输车及时的执行新来的任务，从而造成AGV运输车的运行效率较低。
[0004]因此，亟需一种能够提高AGV运输车的运行效率的方法。
[0005]在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
[0006]本申请的主要目的在于提供一种AGV运输车的充电方法、充电装置、计算机可读存储介质、处理器与AGV系统，以解决现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
[0007]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种AGV运输车的充电方法，包括：确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。
[0008]可选地，确定目标AGV运输车，包括：确定未执行任务的所述AGV运输车；计算未执行任务的各所述AGV运输车的第一数值，所述第一数值为根据当前剩余电量、目标距离以及目标时间加权平均得到的，所述当前剩余电量为当前剩余的电量，所述目标距离为与所述充电桩的距离，所述目标时间为已经运行的时间；根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车。
[0009]可选地，根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车，包括：确定多个所述第一数值中的最小的所述第一数值；确定最小的所述第一数值对应的未执行任务的所述AGV运输车为所述目标AGV运输车。
[0010]可选地，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，包括：将目标差值除以第二数值再乘以所述第二耗电量，得到第三耗电量，所述目标差值为预定时间段内已完成的任务的数量与历史的所述预定时间段内完成任务的平均数量的差值，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量；将所述第二耗电量乘以期待执行任务的数量，得到第四耗电量；将所述第一耗电量、所述第三耗电量和所述第四耗电量相加，得到所述目标充电量。
[0011]可选地，在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务，包括：确定所述目标任务；控制所述目标AGV运输车执行所述目标任务。
[0012]可选地，确定所述目标任务，包括：确定待执行的任务，并对所述待执行的任务进行优先级排序；确定优先级排序最高的所述待执行的任务为所述目标任务。
[0013]可选地，确定所述目标任务，还包括：确定待执行的任务；在第三数值大于第四数值的情况下，确定所述待执行的任务为所述目标任务，所述第三数值为目标时间差与完成所述待执行的任务的所需时间的乘积，所述目标时间差为所述待执行的任务的派发时间与当前时间的差值，所述第四数值为所述第二耗电量、第二数值和经验系数的乘积，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量，所述经验系数为大于零的常数。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种AGV运输车的充电装置，包括：第一确定单元，用于确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；第二确定单元，用于至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；第一控制单元，用于根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；第二控制单元，用于在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。
[0015]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
[0016]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0017]根据本专利技术实施例的一方面，还提供了一种AGV系统，包括：AGV运输车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
[0018]在本专利技术实施例中，所述AGV运输车的充电方法中，首先，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车；然后，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量；之后，根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电，最后，在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务，其中，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置。该方案中，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，然后至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，并控制目标AGV运输车充入目
标充电量，最后在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了能够及时对电量匮乏的目标AGV运输车进行充电，实现了目标AGV运输车在充入目标充电量后就可以执行任务，与现有技术中控制AGV运输车达到充电阈值后再接受任务相比，本方案只需充入目标充电量，即无需到达较大的充电阈值就可以执行任务，这样保证了目标AGV运输车能够较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
附图说明
[0019]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV运输车的充电方法，其特征在于，包括：确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标AGV运输车，包括：确定未执行任务的所述AGV运输车；计算未执行任务的各所述AGV运输车的第一数值，所述第一数值为根据当前剩余电量、目标距离以及目标时间加权平均得到的，所述当前剩余电量为当前剩余的电量，所述目标距离为与所述充电桩的距离，所述目标时间为已经运行的时间；根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车，包括：确定多个所述第一数值中的最小的所述第一数值；确定最小的所述第一数值对应的未执行任务的所述AGV运输车为所述目标AGV运输车。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，包括：将目标差值除以第二数值再乘以所述第二耗电量，得到第三耗电量，所述目标差值为预定时间段内已完成的任务的数量与历史的所述预定时间段内完成任务的平均数量的差值，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量；将所述第二耗电量乘以期待执行任务的数量，得到第四耗电量；将所述第一耗电量、所述第三耗电量和所述第四耗电量相加，得到所述目标充电量。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务，包括：确定所述目标任务；控制所述目标A...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳一帆，张喜斌，马徐武，李德权，谭艳，张天翼，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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