【技术实现步骤摘要】
一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统
[0001]本专利技术涉及自动化设备
，具体涉及一种基于反向重力平衡六自由度 运动平台系统。
技术介绍
[0002]通常驾驶训练模拟器的运动模拟设备采用的是俯仰转动、翻滚转动、垂向移 动的三个自由度或沿X、Y、Z轴向移动及绕X、Y、Z轴向转动六个自由度的运动 平台系统进行车辆行驶过程中姿态的模拟；驾驶舱与运动平台系统平台上台板相 联接，并随着平台上台板一起运动，实现受训者在驾驶车辆过程中的运动体验；
[0003]现有的六自由度运动平台是指通过沿X、Y、Z轴向移动及绕X、Y、Z轴向转 动的6个运动来完成空间任意位置、姿态的并联机构，由运动执行机构和控制部 分组成；六自由度运动平台系统的总功率是由载荷和运动速度决定的，对于大载 荷、高速运动，且功率有一定限制的应用场合，使用现有的运动平台系统就显得 力不从心；
[0004]因此急需设计出一种反向重力平衡六自由度运动平台系统，使用时能在伺服 电机功率相同的情况下反向重力平衡六自由度运动平台系统能够承受更大的载 荷，具有
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统，其特征在于：包括控制柜和运动执行机构，控制柜控运动执行机构动作，实现反向重力平衡六自由度平台的运动；所述运动执行机构包括平台上台板(1)、平台下底板(5)、电动缸机构和液压支撑杆机构，所述平台上台板(1)和平台下底板(5)分别设置在电动缸机构和液压支撑杆机构的两端，与电动缸机构和液压支撑杆机构铰链连接，且在所述平台上台板(1)上安装舱体，平台下底板(5)上还加装有配重块(6)和搬运撬块(13)；所述电动缸机构按正三角形的分布形式布设有六组，且均能够做往复直线运动，同时驱动平台上台板(1)做复合运动，所述液压支撑杆机构嵌套在电动缸机构内侧，与电动缸机构并联在平台上台板(1)与平台下底板(5)之间，随动支撑平台上台板(1)运动。2.根据权利要求1所述的一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统，其特征在于：所述的电动缸机构包括电动缸下铰链及支座组件(2)、电动缸总成(3)和电动缸上铰链及支座组件(4)，所述电动缸下铰链及支座组件(2)设置在平台下底板(5)上，且与电动缸总成(3)下端的U形连接槽(31)连接，所述电动缸上铰链及支座组件(4)设置在平台上台板(1)上，且与电动缸总成(3)上端的U形连接槽(31)连接，构成运动执行机构。3.根据权利要求2所述的一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统，其特征在于：所述的电动缸下铰链及支座组件(2)和电动缸上铰链及支座组件(4)均包括连接支座(21)、第一转动连接轴(22)和第二转动连接轴(24)，所述连接支座(21)对称设置，且在连接支座(21)上设置有连接孔，所述连接孔分别与平台上台板(1)或平台下底板(5)连接，所述第一转动连接轴(22)设置在对称设置的两个连接支座(21)之间，且第一转动连接轴(22)两端通过第一轴承(23)与连接支座(21)转动连接，所述第二转动连接轴(24)设置在第一转动连接轴(22)上，且与第一转动连接轴(22)相互垂直，第二转动连接轴(24)通过第二轴承(25)与U形连接槽(31)转动连接。4.根据权利要求1所述的一种基于反向重力平衡六自由度运动平台系统，其特征在于：所述的液压支撑杆机构包括支撑杆下铰链及支座(7)、阀组与阀块(8)、支撑杆总成(9)、支撑杆上铰链及支座(10)、气压蓄能器(11)和液压加注装置(12)，所述支撑杆总成(9)的上、下两端均设置有第三轴承(73)，所述支撑杆下铰链及支座(7)设置在平台下底板(5)上，且与支撑杆总成(9)下端的第三轴承(73)连接，所述支撑杆上铰链及支座(10)设置在平台上台板(1)上，且与支撑杆总成(9)上端的第三轴承(73)连接，所述阀组与阀块(8)的一端与支撑杆总成(9)连接，另一端与气压蓄能器(11)连接，所述液压加注装置(12)设置在气压蓄能器(11)的进气...
【专利技术属性】
技术研发人员：于传强，陈珊，朱子墨，朱志和，管文良，刘志浩，何祯鑫，杜文正，李若亭，王俊提，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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