器械是否在视野内、是否被遮挡的判断法及能量显示方法技术

本发明专利技术公开了一种器械是否在视野内、是否被遮挡的判断法及能量显示方法，其中，器械是否在视野内的判断法包括以下步骤：1a.获取主手及器械的三维模型，根据设备参数对三维模型进行同步处理；2a.通过三维场景中内窥镜的视野范围，对器械腕部的点做是否在视野范围内的判断，若是，则器械在视野内，若否，则器械不在视野内。本发明专利技术可准确、快捷地向操作者提供器械是否在视野内、是否被遮挡的信息及能量器械的能量是否被激活，并作出提示，使内窥镜手术更为安全，效率更高。效率更高。效率更高。

【技术实现步骤摘要】
器械是否在视野内、是否被遮挡的判断法及能量显示方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种器械在视野内是否被遮挡的判断方法。

技术介绍

[0002]微创手术是指创伤比较微小的手术，相较于传统手术是一种新的手术方式，它通过一些新的技术手段，用最少的创伤代价来完成治疗，治疗的效果可以达到甚至超过传统手术。微创手术通常是利用胸腔镜、腹腔镜、关节镜等医疗器械和设备进行手术，其优点为创伤小、切口小、恢复快，以及手术中的出血比较少，手术后患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。同时微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，通过主从控制算法将主手的运动映射到从手，从手各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。手术机器人的末端用来装载手术器械，其位置和姿态决定了手术操作的精确性。这样的方式极大的减轻了医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术的目的。微创手术的切口就是几个小孔，大概都是0.5～1cm的小孔。通过这些自然孔口或切口，操作者(例如，医师本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种器械是否在视野内的判断法，其特征是，包括以下步骤：1a.获取主手及器械的三维模型，根据设备参数对三维模型进行同步处理；2a.通过三维场景中内窥镜的视野范围，对器械腕部的点做是否在视野范围内的判断，若是，则器械在视野内，若否，则器械不在视野内。2.如权利要求1所述的器械是否在视野内的判断法，其特征是，所述步骤2)中，对器械腕部的点做视野范围内的判断方法如下：21a.获取内窥镜上摄像头的坐标点、显示范围景深和视场角角度，求出视锥体；22a.根据所述视锥体的各个点坐标，分别求出视锥体各个面的法向量；23a.用器械腕部的点分别与各所述法向量做向量的点乘法，求其结果；若结果均为正值，说明器械腕部的点在视野内；若结果出现负值，说明器械腕部的点在该法向量代表的面之外，从而说明器械腕部的点在摄像机视野范围外。3.如权利要求1所述的器械是否在视野内的判断法，其特征是，所述步骤2a中，器械腕部的点为器械腕部中心点。4.一种器械是否被遮挡的判断法，其特征是，包括如下步骤：1b.利用如权利要求1至3任一所述的器械是否在视野内的判断法判断器械是否在视野内，若是，进入步骤2b，若否，调整内窥镜角度直至器械在视野内；2b.在器械模型上设定若干标记点，将这些坐标点转换为屏幕...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘广，陈袅袅，王了，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：