一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置及其管道巡检方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置；该柔性扩展装置包括伸缩机构、径向变形机构和清理组件。伸缩机构的两端分别安装有径向变形机构。径向变形机构包括齿条组和多个动力单元。齿条组包括与动力单元对应数量的弹性齿条。各弹性齿条的内端均固定在伸缩机构上。每条弹性齿条上均安装有动力单元。动力单元包括径向支撑壳、U型轨道和驱动组件。弹性齿条伸入U型轨道的一端开口。弹性齿条与U型轨道在驱动组件驱动下进行相对移动。径向支撑壳的外侧面设置有压力传感器。清理组件包括推出元件、摆杆、连杆和挖掘组件。本发明专利技术的柔性扩展装置能够精准地对管道内壁的直径进行检测，同时最大限度地减少它施加到周围的张力，减少对管道的损伤。管道的损伤。管道的损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置及其管道巡检方法


[0001]本专利技术属于柔性机器人
，具体涉及一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置及其扩展方法。

技术介绍

[0002]管道因其极高的耐磨特性、极高的耐冲击性、耐腐蚀性、良好的自润性、对生物无毒性、独特的耐低温性等独特的特点，广泛应用于多行业、多领域。但是由于国内传统产业技术创新能力弱，专业人才短缺，主要依靠低成本、低价格、低利润来进入市场，导致管道的质量越来越低。同时，长期使用的管道，管内的油泥、锈垢固化造成原管径变小；管道内的异物不定期清除会造成管道堵塞。上述的各种因素严重影响管道的正常使用，因此对管道进行巡检，使管道内恢复材质本身表面，可以有效地防止污垢的再次产生，并且能有效地对设备进行保护，使设备不受腐蚀或者其他化学破坏作用，有效的保证设备的安全和延长设备的使用寿命。目前市面上的清理方法主要有化学清洗、高压水清洗以及PIG清管。但上述几种方法都需要较为专业的设备与操作人员，以及需要较为专业的设备，无法大面积使用。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置，包括伸缩机构(3)、径向变形机构和清理组件；其特征在于：所述的伸缩机构(3)的两端分别安装有径向变形机构；所述的径向变形机构包括齿条组(2)和多个动力单元；齿条组(2)包括与动力单元对应数量的弹性齿条；各弹性齿条的内端均固定在伸缩机构(3)上；每条弹性齿条上均安装有动力单元；所述的动力单元包括径向支撑壳(1)、U型轨道(6)和驱动组件；U型轨道(6)固定在径向支撑壳(1)的内侧；U型轨道(6)的两端开口均朝内设置；弹性齿条伸入U型轨道(6)的一端开口；弹性齿条与U型轨道(6)在驱动组件驱动下进行相对移动；径向支撑壳(1)的外侧面设置有压力传感器；所述的清理组件包括推出元件(7)、摆杆(8)、连杆(9)和挖掘组件(10)；推出元件(7)安装在伸缩机构(3)的头端；多个摆杆(8)的内端均与推出元件(7)的推出部铰接；多个连杆(9)的内端均与推出元件(7)的固定部铰接；各连杆(9)的外端与各摆杆(8)的中部分别铰接；四个摆杆(8)的外端均安装有挖掘组件(10)；挖掘组件(10)用于剥落管道内的污垢。2.根据权利要求1所述的一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置，其特征在于：所述的伸缩机构(3)包括同轴设置的前中心轴(3
‑
1)和后中心轴(3
‑
2)；前中心轴(3
‑
1)与后中心轴(3
‑
2)的相对端通过液压伸缩机构连接；两个径向变形机构分别安装在前中心轴(3
‑
1)和后中心轴(3
‑
2)上。3.根据权利要求1所述的一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置，其特征在于：所述的弹性齿条沿伸缩机构(3)的径向设置；同一齿条组内的各弹性齿条沿伸缩机构(3)中心轴线的周向均布。4.根据权利要求1所述的一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置，其特征在于：所述的驱动组件包括动力电机，以及用于连接弹性齿条的齿轮或蜗杆；齿轮或蜗杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：许明，苏礼荣，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：