用于生成相机流的掩模的方法、计算机程序产品和计算机可读介质技术

本发明专利技术是一种用于基于具有连续图像的相机流来生成用于非静态区域的掩模(40)的方法，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成相机流的掩模的方法、计算机程序产品和计算机可读介质


[0001]本专利技术涉及一种用于生成用于相机流的非静态区域的掩模的方法。本专利技术还涉及实现该方法的计算机程序产品和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]处理相机流的多个图像通常包括减去连续图像或帧，以便区分图像的静止部分和动态部分或变化部分。大多数应用(例如与自主车辆相关的那些应用)通常需要忽略图像的静止部分，从而导致更快且更有效地处理动态变化的部分。
[0003]US 6061476中公开了一种使用图像减法和动态阈值的方法。在印刷电路板上应用锡膏之前和之后拍摄图像，然后减去之前和之后的图像以便检查所应用的锡膏。通过动态阈值而非标量阈值来分离减影图像的前景和背景，进一步处理负减影图像和正减影图像两者。动态阈值被认为能够比标量阈值更精确地检测前景。动态阈值处理导致减去正图像和减去负图像，并且随后将这些图像合并并进行二值化。通过Sobel边缘检测器对前后图像执行边缘检测，然后进行真峰值检测，以便消除假边缘。然后通过二值化映射对所得的图像进行二值化。通过减去二值化的之前和之后的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于基于具有连续图像(10)的相机流来生成用于非静态区域的掩模(40)的方法，包括以下步骤：
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通过累积差分图像(12)生成经累积差分图像(14)，每个差分图像(12)通过将所述相机流的两个图像(10)彼此相减而获得，
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通过累积边缘图像生成经累积边缘图像(26)，每个边缘图像(24)通过检测所述相机流的各个图像(10)中的边缘而获得，
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通过组合所述经累积边缘图像(26)和所述经累积差分图像(14)来生成组合图像(30)，
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为所述组合图像(30)定义第一阈值像素值，以及
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通过在所述组合图像(30)的掩模(40)中包括与所述第一阈值像素值具有相同关系的像素来生成所述掩模(40)。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：
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获得所述相机流的图像(10)，
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生成差分图像(12)，所述差分图像(12)是通过将两个连续图像(10)彼此相减而生成的，一个图像是获得的图像(10)，
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提供由先前生成的连续差分图像(12)之和构成的先前经累积差分图像(14)，并通过将所述差分图像(12)添加到所述先前经累积差分图像(14)来生成所述经累积差分图像(14)，
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通过检测所述获得的图像(10)中的边缘来生成边缘图像(24)，
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提供由连续先前生成的边缘图像(24)之和构成的先前经累积边缘图像(26)，并通过将所述边缘图像(24)添加到所述先前经累积边缘图像(26)来生成所述经累积边缘图像(26)，以及
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通过在所述掩模中包括所述组合图像(30)的像素来生成所述掩模(40)，所述像素与所述第一阈值像素值的关系与所述组合图像(30)的中心像素与所述第一阈值像素值的关系相同。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述掩模(40)的生成从所述组合图像(30)的中心像素开始并向组合图像(30)的外周进行，并且在其与所述第一阈值像素值的关系和所述组合图像(30)的中心像素与第一阈值像素值的关系不相同的像素处停止在所述掩模(40)中包括像素。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，重复权利要求1的各步骤，并且在满足停止条件的情况下停止所述掩模生成。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，借助于相对于预定极限值评估函数来检查所述停止条件，包括以下步骤：
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计算针对每个所生成掩模(40)的度量值，
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计算所述度量值的函数，以及
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基于所述函数的结果与所述预定极限值的比较来停止所述掩模(40)的生成。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
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所述度量值是针对每个所生成掩模(40)计数的像素，
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所述函数包括：
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连续掩模(40)的像素计数之差...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：智动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：