车辆控制方法、介质、设备和车辆技术

本公开涉及一种车辆控制方法、介质、设备和车辆。车辆包括铰接盘，方法包括：在车辆行驶的过程中，检测铰接盘的状态；若铰接盘的状态为弯折状态，且铰接盘前后轴的夹角小于预定的角度阈值，则确定车辆的后内轮的驱动电机的第一目标扭矩和车辆的后外轮的驱动电机的第二目标扭矩，以使后内轮的驱动电机和后外轮的驱动电机分别输出第一目标扭矩和第二目标扭矩时，铰接盘前后轴的夹角增大，且铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率为预定的变化率；控制后内轮的驱动电机输出第一目标扭矩，并控制后外轮的驱动电机输出第二目标扭矩。这样，使铰接盘的弯折程度较稳定地减小，在保护铰接盘的同时，有利于车辆中乘客的乘车安全，并保障了乘车体验。车体验。车体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、介质、设备和车辆


[0001]本公开涉及车辆自动控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、介质、设备和车辆。

技术介绍

[0002]一些大型车辆，尤其是有多节车厢，长度较长的车辆，其中常常配置有铰接盘，以使得从铰接盘处分开的两部分车厢之间具有较小的夹角，便于车辆的转弯。
[0003]在相关技术中，通过两个以上行程开关和触发开关以及检测装置来检测铰接盘的弯折角度，在铰接盘处于极限位置时，直接控制车辆进行紧急制动，以对铰接盘进行弯折保护。这样乘客乘车时的舒适性差且安全性差，并且客车普遍有站立区，速度较高进行急刹，容易造成乘客摔倒，另外，采用制动影响车辆行驶的通过性，造成部分路段无法转弯。因此，铰接盘过度弯折时，车辆紧急制动会造成车辆无动力输出、趴车等风险。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种能够保护铰接盘且提升乘客乘车体验的车辆控制方法、介质、设备和车辆。
[0005]为了实现上述目的，本公开提供一种车辆控制方法，所述车辆包括铰接盘，所述方法包括：
[0006]在所述车辆行驶的过程中，检测所述铰接盘的状态；
[0007]若所述铰接盘的状态为弯折状态，且所述铰接盘前后轴的夹角小于预定的角度阈值，则确定所述车辆的后内轮的驱动电机的第一目标扭矩和所述车辆的后外轮的驱动电机的第二目标扭矩，以使所述后内轮的驱动电机和所述后外轮的驱动电机分别输出所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩时，所述铰接盘前后轴的夹角增大，且所述铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率为预定的变化率；
[0008]控制所述后内轮的驱动电机输出所述第一目标扭矩，并控制所述后外轮的驱动电机输出所述第二目标扭矩。
[0009]可选地，所述方法还包括：根据所述车辆油门踏板的开度确定所述车辆的后轮的驱动电机的请求扭矩，
[0010]确定所述车辆的后内轮的驱动电机的第一目标扭矩和所述车辆的后外轮的驱动电机的第二目标扭矩，包括：
[0011]确定当前所述铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率为预定的变化率时，所述后内轮的驱动电机和所述后外轮的驱动电机二者的扭矩差值；
[0012]根据所述请求扭矩和所述扭矩差值分别确定所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩。
[0013]可选地，确定当前所述铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率为预定的变化率时，所述后内轮的驱动电机和所述后外轮的驱动电机二者的扭矩差值，包括：根据以下公式来
确定所述后内轮的驱动电机和所述后外轮的驱动电机二者的扭矩差值：
[0014][0015]其中，I
Z
为所述车辆绕竖直方向的转动惯量，β为所述铰接盘前后轴的夹角，β0为所述铰接盘前后轴当前的夹角，t为时间，为所述铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率，u为当前车速，K为后轮悬架侧倾角刚度，L为后轴轮距，ΔT为所述扭矩差值。
[0016]可选地，根据所述请求扭矩和所述扭矩差值分别确定所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩，包括：根据以下公式确定所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩：
[0017]T1＝T-ΔT
[0018]T2＝T+ΔT
[0019]其中，T1为所述第一目标扭矩，T2为所述第二目标扭矩，T为所述请求扭矩。
[0020]可选地，控制所述后内轮的驱动电机输出所述第一目标扭矩，并控制所述后外轮的驱动电机输出所述第二目标扭矩，包括：
[0021]若所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩均小于所述车辆的后轮的驱动电机的允许最大扭矩，则控制所述后内轮的驱动电机输出所述第一目标扭矩，并控制所述后外轮的驱动电机输出所述第二目标扭矩。
[0022]可选地，所述方法还包括：
[0023]在预定的所述铰接盘前后轴的夹角、车速和允许最大扭矩三者之间的对应关系中，查找到与当前所述铰接盘前后轴的夹角和当前车速对应的允许最大扭矩，作为当前所述车辆的后轮的驱动电机的允许最大扭矩。
[0024]可选地，若所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩均小于所述车辆的后轮的驱动电机的允许最大扭矩，则控制所述后内轮的驱动电机输出所述第一目标扭矩，并控制所述后外轮的驱动电机输出所述第二目标扭矩，包括：
[0025]若所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩均小于所述车辆的后轮的驱动电机的允许最大扭矩，且均小于所述车辆的后轮的打滑扭矩，则控制所述后内轮的驱动电机输出所述第一目标扭矩，并控制所述后外轮的驱动电机输出所述第二目标扭矩。
[0026]可选地，所述方法还包括：
[0027]根据所述车辆油门踏板的开度确定所述车辆的驱动电机的请求扭矩；
[0028]若所述铰接盘的状态为拉伸状态，且所述铰接盘被拉伸的程度大于预定的拉伸阈值，则将所述请求扭矩增大，并将增大后的请求扭矩确定为所述车辆的后轮的驱动电机的目标扭矩，或者，将所述请求扭矩减小，并将减小后的请求扭矩确定为所述车辆的前轮的驱动电机的目标扭矩；
[0029]若所述铰接盘的状态为挤压状态，且所述铰接盘被挤压的程度大于预定的挤压阈值，则将所述请求扭矩减小，并将减小后的请求扭矩确定为所述车辆的后轮的驱动电机的目标扭矩，或者，将所述请求扭矩增大，并将增大后的请求扭矩确定为所述车辆的前轮的驱动电机的目标扭矩；
[0030]控制所述车辆的驱动电机输出所述目标扭矩。
[0031]本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理
器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。
[0032]本公开还提供一种电子设备，包括：
[0033]存储器，其上存储有计算机程序；
[0034]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
[0035]本公开还提供一种车辆，包括铰接盘以及控制器，所述控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。
[0036]通过上述技术方案，能够在铰接盘的弯折程度较大时，控制向后内轮和后外轮输出不同扭矩，以使铰接盘的弯折程度较稳定地减小，这样，在保护铰接盘，延长铰接盘和车辆使用寿命的同时，有利于车辆中乘客的乘车安全，并保障了乘车体验。
[0037]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0038]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0039]图1是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
[0040]图2是一示例性实施例提供的车辆左转弯时的示意图；
[0041]图3是另一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
[0042]图4是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图；
[0043]图5是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0044]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括铰接盘，所述方法包括：在所述车辆行驶的过程中，检测所述铰接盘的状态；若所述铰接盘的状态为弯折状态，且所述铰接盘前后轴的夹角小于预定的角度阈值，则确定所述车辆的后内轮的驱动电机的第一目标扭矩和所述车辆的后外轮的驱动电机的第二目标扭矩，以使所述后内轮的驱动电机和所述后外轮的驱动电机分别输出所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩时，所述铰接盘前后轴的夹角增大，且所述铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率为预定的变化率；控制所述后内轮的驱动电机输出所述第一目标扭矩，并控制所述后外轮的驱动电机输出所述第二目标扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆油门踏板的开度确定所述车辆的后轮的驱动电机的请求扭矩，确定所述车辆的后内轮的驱动电机的第一目标扭矩和所述车辆的后外轮的驱动电机的第二目标扭矩，包括：确定当前所述铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率为预定的变化率时，所述后内轮的驱动电机和所述后外轮的驱动电机二者的扭矩差值；根据所述请求扭矩和所述扭矩差值分别确定所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定当前所述铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率为预定的变化率时，所述后内轮的驱动电机和所述后外轮的驱动电机二者的扭矩差值，包括：根据以下公式来确定所述后内轮的驱动电机和所述后外轮的驱动电机二者的扭矩差值：其中，I
Z
为所述车辆绕竖直方向的转动惯量，β为所述铰接盘前后轴的夹角，β0为所述铰接盘前后轴当前的夹角，t为时间，为所述铰接盘前后轴的夹角随时间的变化率，u为当前车速，K为后轮悬架侧倾角刚度，L为后轴轮距，ΔT为所述扭矩差值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述请求扭矩和所述扭矩差值分别确定所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩，包括：根据以下公式确定所述第一目标扭矩和所述第二目标扭矩：T1＝T-ΔTT2＝T+ΔT其中，T1为所述第一目标扭矩，T2为所述第二目标扭矩，T为所述请求扭矩。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述后内轮的驱动电机输出所述第一目标扭矩，并控制所述后外轮的驱动电机输出所述第二目标扭矩，包括：若所述第一目标扭矩和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘美忠，马爱国，武云龙，凌添，吴彩坚，
申请(专利权)人：桂林比亚迪实业有限公司，
类型：发明
国别省市：