基于隐马尔可夫模型的已匹配定位点的矫正方法技术

本发明专利技术提供了一种基于隐马尔可夫模型的已匹配定位点的矫正方法，属于地图定位领域。所述矫正方法，基于路网获得定位点P(i)，查找路网数据库中P(i)所在的区域范围及匹配半径r下的候选道路集C；C为空且无P(i

【技术实现步骤摘要】
基于隐马尔可夫模型的已匹配定位点的矫正方法


[0001]本专利技术属于地图匹配及定位领域，具体涉及一种基于隐马尔可夫模型的已匹配定位点的矫正方法。

技术介绍

[0002]在地图导航中，需要通过定位方式对定位点进行匹配。当采用定位系统进行定位时，尤其对于内部道路，例如工厂等，为了对内部物流进行精准分配，需要对定位点位置进行精准定位，以获得非常精确的定位坐标。
[0003]现有技术中，基于传统定位系统的地图匹配算法在低频轨迹数据集下，存在地图匹配不准确的缺点；同时，当行人或车辆进出道路的可匹配范围时，会使得定位点定位结果不连续，定位效果差。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本专利技术旨在提供一种基于隐马尔可夫模型的已匹配定位点的矫正方法，以提高定位点的定位精度，使得在低频轨迹数据集下也可以获得准确的定位点；同时，当待定位的人或车辆进出可匹配范围时，依然实现连续定位，提高定位效果。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用如下技术方案：一种基于隐马尔可夫模型的已匹配定位点的矫正方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于隐马尔可夫模型的已匹配定位点的矫正方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S01，基于已构建的路网，获得待定位对象当前时刻i已匹配的当前定位点P(i)及坐标；步骤S02，根据当前定位点P(i)的坐标，从路网数据库中查找当前P(i)所在的区域范围；步骤S03，预设匹配半径r，并根据当前定位点P(i)及匹配半径r，从路网数据库中查找出所述区域范围内所有可能的候选道路集C；步骤S04，判断道路候选集C是否为空，若为空进入步骤S05，否则进入步骤S11；步骤S05，判断待定位对象上一时刻i
‑
1的定位点P(i
‑
1)是否存在且已进行矫正；若不存在P(i
‑
1)或已存在但没有被矫正，则进入步骤S10；若存在P(i
‑
1)且已进行矫正，则执行步骤S06；步骤S06，计算待定位对象当前定位点P(i)与上一时刻定位点P(i
‑
1)之间的距离，并求解P(i)在除自身所在道路以外的最近道路上的垂直交点P(i)
′
；所述最近道路，是指P(i)点到道路垂直距离最短的道路；步骤S07，设待定位对象的累计矫正值为sum_d，将累加入sum_d中；步骤S08，判断累计矫正值sum_d是否大于预设的匹配半径r；若否，执行步骤S09；若是，执行步骤S10；步骤S09，将P(i)
′
向P(i)方向平移距离sum_d，记为G，将P(i)矫正到G上，完成矫正；步骤S10，直接返回当前定位点P(i)，不对其进行矫正，同时将累计矫正值sum_d置为0，结束矫正；步骤S11，判断待定位对象上一时刻i
‑
1的定位点P(i
‑
1)是否存在且已进行矫正；若不存在P(i
‑
1)，则执行步骤S10；若存在P(i
‑
1)且已进行矫正，则执行步骤S12；若存在P(i
‑
1)但没有被矫正，则转入步骤S16；步骤S12，计算待定位对象当前定位点P(i)与上一时刻定位点P(i
‑
1)之间的距离，将P(i)垂直向最近的候选道路平移，记为G点；所述最近的候选道路是指所有候选道路中与P(i)点垂直距离最短的候选道路；步骤S13，由P(i)向最近的候选道路做垂线相交于候选点P(i)
′
；判断P(i)
′
点是否在线段GP(i)上；若是，则执行步骤S14；若否，执行步骤S15；步骤S14，将P(i)直接矫正到候选点P(i)
′
上，完成矫正；步骤S15，将P(i)矫正到G上，完成矫正；步骤S16，获取候选道路集C中的候选道路个数为n；从P(i)向候选道路集C中各个候选道路作垂线，得到N个当前候选点，N个当前候选点对应时刻i；N个当前候选点对应有N个i
‑
1时刻的上一时刻候选点；步骤S17，根据当前定位点P(i)、上一时刻定位点P(i
‑
1)、N个当前候选点及N个i
‑
1时刻的上一时刻候选点，计算转移概率...

【专利技术属性】
技术研发人员：王培重，李磊，李柳滨，
申请(专利权)人：华清科盛北京信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：