一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法技术

本发明专利技术属于自动驾驶汽车技术领域，具体的说是一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法。包括：步骤一、定义场景测试优先度；步骤二、区域分割；步骤三、区域内部搜索；步骤四、场景测试优先度更新；步骤五、迭代试验；本发明专利技术在选定好需要测试的自动驾驶功能并设定好车辆运行区域参数之后，形成场景生成范围；通过将该生成范围分区处理并设定前期自动驾驶探索自由度提高测试场景的覆盖率，通过不断提高测试过程中的危险场景生成概率提高测试过程的效率，从而保证生成的测试场景兼顾测试效率及测试覆盖率。及测试覆盖率。及测试覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶汽车
，具体的说是一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法。

技术介绍

[0002]虽然已经有企业推出了自动驾驶车型，然而如何保证自动驾驶汽车上路后安全性这一难题至今仍未得到解决。由于自动驾驶汽车运行场景复杂，实地测试成本高、效率低、安全性差，仿真测试已成为自动驾驶汽车安全性验证过程中的重要手段。在针对仿真测试过程而言，测试场景的生成大多基于车辆设计运行区域的参数设置，然而车辆运行区域中设计的参数仍然包含了大量的安全场景，这部分场景若全部进行提取测试仍会很大程度上浪费计算效力，提高测试成本。
[0003]现有的测试方法多以考虑测试效率为主，较少考虑测试过程场景生成的覆盖率。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法，在选定好需要测试的自动驾驶功能并设定好车辆运行区域参数之后，形成场景生成范围；通过将该生成范围分区处理并设定前期自动驾驶探索自由度提高测试场景的覆盖率，通过不断提高测试过程中的危险本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、定义场景测试优先度；根据自然驾驶数据中确定不同具体测试场景的场景危害度、场景暴露频次以及场景敏感度，进而计算具体测试场景对应的测试优先度w
i
；步骤二、区域分割；根据具体测试场景的测试优先度w
i
将场景生成范围参数空间进行分区处理，将具有相似测试优先度的具体测试场景划分到一起；步骤三、区域内部搜索；依次从所有分割好的区域中挑选具体测试场景组成本轮待测集，使用待测集中的具体测试场景对被测自动驾驶算法进行测试获取结果；步骤四、场景测试优先度更新；将得到的测试结果中各区域被选场景的实际场景危害度与自然驾驶数据获取得到的具体测试场景参数位置处的场景危害度进行对比，从而更新被测算法在场景生成参数空间中对应的具体测试场景测试优先度；步骤五、迭代试验；重复步骤二、三、四步，直到场景生成范围中剩余的所有具体测试场景测试优先度低于设定的阈值。2.根据权利要求1所述的一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法，其特征在于，所述步骤一的具体方法如下：11)场景测试优先度由测试场景的场景危害度、场景暴露频次以及场景敏感度共同决定；12)场景危害度基于测试时的风险等级进行划分，分为碰撞场景及非碰撞场景；碰撞场景根据碰撞过程的加速度最大值细分为：严重碰撞、一般碰撞、轻微碰撞；非碰撞场景根据测试过程中的最大TTC
‑1即碰撞时间的倒数进行划分：接近碰撞、安全场景；TTC
‑1的定义如公式(1)所示；将危害度进行归一化处理定义场景危害度h
i
，i为具体场景位置，其中严重碰撞为1.0一般碰撞为0.8，轻微碰撞为0.6，接近碰撞为0.4，安全场景为0.2；式中，Δdis为前后两车之间的车间距；Δv是前后两车之间的相对速度；将0.7s
‑1作为接近碰撞与安全场景的TTC
‑1边界，即认定为接近碰撞状态，h
i
＝0.4；认定为安全场景，h
i
＝0.2；13)场景暴露频次利用高斯模型进行描述，如公式(2)所示式中，d为参数维度；Σ为用来描述各类型参数相关度的协方差矩阵；μ为各参数变量的均值向量；X为具体场景参数向量；14)场景敏感度指具体场景的碰撞不确定性，即根据现有数据库数据将逻辑场景参数
空间中的危险区域、安全区域进行分割，距离危险区域和安全区域的边界越近则意味着该点的碰撞不确定性越大，如公式(3
‑
4)所示4)所示式中，x为所计算的具体场景参数；x'为危险边界上与具体场景参数点的最近点参数；下标n为场景要素的维度；i为具体场景的位置；U
di
为具体场景的场景敏感度；safetyzone为逻辑场景参数空间中的安全区域空间；d
i
为具体场景与危险边界的最近距离，即x与x
’
之间的距离；将参数空间所有维度上限和下限组成的两点之间的欧式距离的长度作为空间长度，碰撞区参数空间边界点与边界线的最近距离d
out
为碰撞区域的标准化参考值，空间长度的剩余部分d
in
为安全区的标准化参考值；15)结合所获取的具体场景危害度h
i
、场景暴露频次p
i
以及场景敏感度U
di
，提出了场景测试优先度的概念，表征该具体场景的重要性权重，即将该具体场景进行测试的价值；场景测试优先度w
i
的计算方法如公式(5)所示：w
i
＝U
di
·
p
i
·
h
i
ꢀꢀꢀꢀ
(5)。3.根据权利要求1所述的一种考虑效率和覆盖度的自动驾驶加速测试方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法如下：21)首先选取参数空间中测试优先度最高的具体场景参数位置作为第一个小区域的区域中心；22)其次向测试优先度最高的具体场景参数点周围各方向的相邻具体场景参数位置进行探索，将领域中测试优先度最高的具体场景划入第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱冰，张培兴，赵健，孙宇航，范天昕，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：