一种机器人及其自行上下电梯、巡检的方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人及其自行上下电梯、巡检的方法。通过在机器人中设置深度摄像机获取图像，并根据在工控机中预置的图像识别算法识别出上楼/下楼/关门/开门/楼层数字按钮的位置信息、电梯门关闭/打开的信息、按钮被点亮的信息、所在楼层指示数字的信息，根据目标楼层确定在电梯间门口以及电梯间内需要按下的目标按钮及其位置，并通过计算机械手与目标按钮之间的距离，控制机械手移动至目标按钮的位置并按下目标按钮，实现机器人自行上下电梯，进而实现机器人通过电梯在楼层间移动，完成自由巡检。采用本发明专利技术的方案，机器人自行上下电梯，无需与梯控主机交互，解决了现有技术中需要在电梯中加装梯控主机造成成本升高的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其自行上下电梯、巡检的方法


[0001]本专利技术涉及智慧消防
，尤其涉及一种机器人及其自行上下电梯、巡检的方法。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步和发展，机器人技术得到了广泛的推广和应用。比如机器人在高楼中可以通过上下电梯在楼层间移动。
[0003]目前，为了实现机器人上下电梯在楼层间移动，普遍采用的方法是通过机器人与梯控主机之间的无线交互。
[0004]而要实现机器人与梯控主机之间的无线交互，就必须对现有的电梯加装支持可以与机器人无线交互的梯控主机。这种方式从费用和周期上都极大的增加了成本，不利于推广应用。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供了如下技术方案。
[0006]本专利技术一方面提供了一种机器人自行上下电梯的方法，包括：
[0007]根据获取到的图像，识别出上楼/下楼/关门/开门/楼层数字按钮的位置信息、电梯门关闭/打开的信息、按钮被点亮的信息、所在楼层指示数字的信息；
[0008]根据上楼/下楼按钮的位置信息以及目标楼层与所在楼层的关系，控制机械手臂至上楼/下楼按钮的位置并按下上楼/下楼按钮；
[0009]若电梯门打开、上楼/下楼按钮被点亮且指示方向与目标方向一致，控制机器人移入电梯间并自转至面朝电梯门，否则，控制机械手臂重复按下上楼/下楼按钮直至上楼/下楼按钮被点亮且指示方向与目标方向一致，等待电梯门打开；
[0010]根据楼层数字按钮的位置信息以及目标楼层的信息，控制机械手臂至目标楼层数字按钮的位置并按下目标楼层数字按钮；
[0011]若目标楼层数字按钮被点亮，则等待电梯运行并判断所在楼层指示数字的信息与目标楼层数字信息是否一致，否则控制机械手臂重复按下目标楼层数字按钮直至被点亮且电梯门关闭；
[0012]若所在楼层指示数字的信息与目标楼层数字信息一致且电梯门打开，控制机器人移出电梯间。
[0013]优选地，所述根据上楼/下楼按钮的位置信息以及目标楼层与所在楼层的关系，控制机械手臂至上楼/下楼按钮的位置并按下上楼/下楼按钮包括：
[0014]根据目标楼层与所在楼层的关系，在上楼/下楼按钮中确定目标按钮；
[0015]根据上楼/下楼按钮的位置信息确定目标按钮的位置信息，计算得到机械手至目标按钮的横向距离和纵向距离；
[0016]移动机械手至目标按钮，并按照预置力度按下目标按钮。
[0017]优选地，所述根据楼层数字按钮的位置信息以及目标楼层的信息，控制机械手臂至目标楼层数字按钮的位置并按下目标楼层数字按钮包括：
[0018]根据目标楼层的信息，在楼层数字按钮中确定目标按钮；
[0019]根据楼层数字按钮的位置信息确定目标按钮的位置信息，计算得到机械手至目标按钮的横向距离和纵向距离；
[0020]移动机械手至目标按钮，并按照预置力度按下目标按钮。
[0021]优选地，所述获取到的图像包括在电梯间门口获取到的图像以及在电梯间获取到的图像；
[0022]所述在电梯间门口获取到的图像包括上楼/下楼按钮的位置图像、电梯门关闭/打开的图像、按钮被点亮的图像、所在楼层指示数字的图像；
[0023]所述在电梯间获取到的图像包括关门/开门/楼层数字按钮的位置图像、电梯门关闭/打开的图像、按钮被点亮的图像、所在楼层指示数字的图像。
[0024]本专利技术另一方面提供了一种机器人自行上下电梯巡检的方法，包括：
[0025]根据各楼层地图，若机器人到达电梯间门口，则按照上述的机器人自行上下电梯的方法自行上下电梯；
[0026]按照预置的巡检路线进行巡检，所述巡检路线包括巡检的楼层顺序，以及在每个楼层的巡检路线。
[0027]本专利技术第三方面提供了一种工控机，包括处理器和与所述处理器连接的存储器，所述存储器存储有多条指令，所述指令可被所述处理器加载并执行，以使所述处理器能够执行上述的机器人自行上下电梯和巡检的方法。
[0028]本专利技术第四方面提供了一种机器人，包括上述的工控机，还包括与所述工控机数据连接的轮式底盘、深度摄像机、机械手臂和导航雷达；
[0029]所述轮式底盘用于机器人的移动及转动；
[0030]所述深度摄像机用于获取图像；
[0031]所述机械手臂用于按下按钮；
[0032]所述导航雷达用于确定机器人的位置。
[0033]优选地，所述轮式底盘采用四轮驱动，且四轮采用差速轮以实现机器人原地自转。
[0034]优选地，所述机械手臂包括机械臂和机械手，所述机械手安装在所述机械臂上。
[0035]优选地，所述机械臂采用六轴机械臂。
[0036]本专利技术的有益效果是：本专利技术实施例提供的机器人及其自行上下电梯、巡检的方法，通过设置深度摄像机获取图像，并根据图像识别算法识别出上楼/下楼/关门/开门/楼层数字按钮的位置信息、电梯门关闭/打开的信息、按钮被点亮的信息、所在楼层指示数字的信息，确定目标按钮及其位置，通过计算机械手与目标按钮之间的距离，控制机械手臂移动至目标按钮的位置并按下目标按钮，实现机器人自行上下电梯，到达目标楼层，进而实现机器人通过电梯在楼层间移动，完成自由巡检。
附图说明
[0037]图1为本专利技术实施例一所述机器人自行上电梯的方法流程示意图；
[0038]图2为本专利技术实施例二所述机器人自行下电梯的方法流程示意图；
[0039]图3为本专利技术实施例三所述机器人自行上下电梯巡检的方法流程示意图；
[0040]图4为本专利技术实施例四所述机器人的结构示意图；
[0041]图中，各符号的含义如下：
[0042]1‑
轮式底盘、2
‑
工控机、3
‑
支架、4
‑
导航雷达、5
‑
机械臂、6
‑
深度摄像机、7
‑
机械手、8
‑
天线。
具体实施方式
[0043]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。
[0044]本专利技术提供的方法可以在如下的终端环境中实施，该终端可以包括一个或多个如下部件：处理器、存储器和显示屏。其中，存储器中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现下述实施例所述的方法。
[0045]处理器可以包括一个或者多个处理核心。处理器利用各种接口和线路连接整个终端内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行终端的各种功能和处理数据。
[0046]存储器可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read
‑
Only Memory，ROM)。存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令。
[0047]显示屏用于显示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自行上下电梯的方法，其特征在于，包括：根据获取到的图像，识别出上楼/下楼/关门/开门/楼层数字按钮的位置信息、电梯门关闭/打开的信息、按钮被点亮的信息、所在楼层指示数字的信息；根据上楼/下楼按钮的位置信息以及目标楼层与所在楼层的关系，控制机械手臂至上楼/下楼按钮的位置并按下上楼/下楼按钮；若电梯门打开、上楼/下楼按钮被点亮且指示方向与目标方向一致，控制机器人移入电梯间并自转至面朝电梯门，否则，控制机械手臂重复按下上楼/下楼按钮直至上楼/下楼按钮被点亮且指示方向与目标方向一致，等待电梯门打开；根据楼层数字按钮的位置信息以及目标楼层的信息，控制机械手臂至目标楼层数字按钮的位置并按下目标楼层数字按钮；若目标楼层数字按钮被点亮，则等待电梯运行并判断所在楼层指示数字的信息与目标楼层数字信息是否一致，否则控制机械手臂重复按下目标楼层数字按钮直至被点亮且电梯门关闭；若所在楼层指示数字的信息与目标楼层数字信息一致且电梯门打开，控制机器人移出电梯间。2.如权利要求1所述的机器人自行上下电梯的方法，其特征在于，所述根据上楼/下楼按钮的位置信息以及目标楼层与所在楼层的关系，控制机械手臂至上楼/下楼按钮的位置并按下上楼/下楼按钮包括：根据目标楼层与所在楼层的关系，在上楼/下楼按钮中确定目标按钮；根据上楼/下楼按钮的位置信息确定目标按钮的位置信息，计算得到机械手至目标按钮的横向距离和纵向距离；移动机械手至目标按钮，并按照预置力度按下目标按钮。3.如权利要求1所述的机器人自行上下电梯的方法，其特征在于，所述根据楼层数字按钮的位置信息以及目标楼层的信息，控制机械手臂至目标楼层数字按钮的位置并按下目标楼层数字按钮包括：根据目标楼层的信息，在楼层数字按钮中确定目标按钮；根据楼层数字按钮的位置信息确定目标按钮的位置信息，计...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泉，陆启媛，施永红，王凤宏，
申请(专利权)人：江苏有熊安全科技有限公司，
类型：发明
国别省市：