【技术实现步骤摘要】
多设备标定方法、装置和计算可读存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及多设备标定方法、装置和计算可读存储介质。
技术介绍
[0002]在进行数据融合时，多种(或多个)设备的标定是必须解决的问题之一，其中，各个设备自身参数的标定是为了保证所采集数据的准确性，而多个设备的联合标定是为了多个设备数据的准确匹配，确保数据融合的准确性。相关技术中，对多个设备的标定方法一般是选择在固定场地(例如，标定间)或者使用类似于棋盘格的标定装置进行。然而，这种方法存在的缺陷主要是受限于特定场地和/或特定装置，因此，灵活性不够，从而带来各种不便(例如，特定场地预约困难，特定装置较大，不便携带，等等)。
技术实现思路
[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种多设备标定方法、装置和计算可读存储介质，可以较为便捷地标定多个设备。
[0004]一方面提供一种多设备标定方法，包括：
[0005]获取第一设备的初始标定参数；
[0006]获取第二设备的初始标定参数；
[0...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多设备标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一设备的初始标定参数；获取第二设备的初始标定参数；根据任意第一预设环境中任意第一标识物的已知参数，评测所述第一设备的精度和第二设备的精度，所述已知参数包括所述任意第一标识物在所述第一预设环境中的位姿信息；若所述第一设备的精度高于所述第二设备的精度，则通过在任意第二预设环境中任意第二标识物，使用所述第一设备的初始标定参数对所述第二设备进行联合标定，得到所述第二设备的最终标定参数。2.根据权利要求1所述的多设备标定方法，其特征在于，所述第一设备为相机，所述第二设备为激光雷达，或者，所述第一设备为激光雷达，所述第二设备为相机。3.根据权利要求2所述的多设备标定方法，其特征在于，若所述第一设备为激光雷达，所述第二设备为相机，则根据任意第一预设环境中任意第一标识物的已知参数，评测所述第一设备的精度和第二设备的精度，包括：根据惯导设备所得位姿数据和所述激光雷达采集的点云数据，确定所述任意第一预设环境中任意第一标识物的第一参数；根据所述惯导设备所得位姿数据和所述相机采集的图像，确定所述任意第一预设环境中任意第一标识物的第二参数；若所述第一参数与所述已知参数的误差绝对值小于所述第二参数与所述已知参数的误差绝对值，则确定所述第一设备的精度高于所述第二设备的精度。4.根据权利要求3所述的多设备标定方法，其特征在于，所述根据惯导设备所得位姿数据和所述激光雷达采集的点云数据，确定所述任意第一预设环境中任意第一标识物的第一参数，包括：通过所述激光雷达对所述任意第一预设环境的扫描，采集感兴趣区域的点云数据；通过对所述点云数据的处理，检测得到所述第一标识物在激光雷达坐标系下的中心坐标；根据所述第一标识物在激光雷达坐标系下的中心坐标和所述惯导设备对所述激光雷达确定的位姿结果，解算所述第一标识物的世界位姿作为所述任意第一预设环境中任意第一标识物的第一参数。5.根据权利要求3所述的多设备标定方法，其特征在于，所述根据所述惯导设备所得位姿数据和所述相机采集的图像，确定所述任意第一预设环境中任意第一标识物的第二参数，包括：获取多帧标识物图像中每帧标识物图像对应的惯导设备位姿数据，所述标识物图像为所述相机对所述任意第一预设环境中任意第一标识物拍摄的图像；对所述多帧标识物图像中每帧标识物的特定标志进行特征检测，得到每帧标识物图像中的语义特征；根据所述每帧标识物图像中的语义特征，对各帧标识物图像之间进行数据匹配，得到各帧标识物图像之间属于同一特定标志的匹配语义特征；确定所述匹配语义特征在世界坐标系中的第一位姿；
根据所述第一位姿以及每帧标识物图像对应的惯导设备位姿数据，确定所述匹配语义特征在世界坐标系中的第二位姿作为所述任意第一预设环境中任意第一标识物的第二参数。6.根据权利要求2所述的多设备标定方法，其特征在于，所述通过在任意第二预设环境中任意第二标识物，使用所述第一设备的初始标定参数对所述第二设备进行联合标定，得到所述第二设备的最终标定参数，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：单国航，贾双成，朱磊，李成军，唐海力，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。