一种步态引导与评价康复机器人制造技术

本发明专利技术属于医疗机器人技术领域，公开了一种步态引导与评价康复机器人，包括能够支撑在地面上的框架、固定设置于框架上的扶持并联平台，与扶持并联平台通讯连接的控制单元、第一检测单元和第二检测单元，扶持并联平台用于支撑人体腰部；控制单元能够使扶持并联平台按预设轨迹运行；第一检测单元设置于扶持并联平台上，用于获取人体健侧和患侧分别作用于扶持并联平台上的拉压力，并将拉压力信息传递至远程主机；第二检测单元设置于框架上，用于获取行走过程中的步态信息，并将步态信息传递至远程主机。本发明专利技术的步态引导与评价康复机器人，在步态训练时能够对患者进行步态引导，且能够采集步态信息，以便于后续评价患者康复情况。以便于后续评价患者康复情况。以便于后续评价患者康复情况。

【技术实现步骤摘要】
一种步态引导与评价康复机器人


[0001]本专利技术涉及医疗机器人
，尤其涉及一种步态引导与评价康复机器人。

技术介绍

[0002]下肢受伤患者或者脑卒中患者，通常借助器械来辅助进行步态康复训练。目前，可通过医生对病人采用选择性手法牵拉特定肌群以达到训练的目的，然而，工作强度大，且训练效果与医生技术熟练程度有关，难以保证对病人保持康复训练动作的一致性和准确性。现有技术中，开发了能够代替医生康复机器人，然而，其难以同时满足不同康复阶段的病人的康复训练要求，训练效果较差；且现有的康复机器人功能单一，而医院采用的同时具有评价与治疗的康复机器人，结构复杂，占用面积大，患者受使用场所限制，使用不便。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种步态引导与评价康复机器人，在步态训练时能够对患者进行步态引导，且能够采集步态信息，以便于后续评价患者康复情况。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种步态引导与评价步态引导与评价康复机器人，包括：
[0006]框架，能够支撑在地面上；
[0007]扶持并联平台，固定设置于所述框架上，用于支撑人体腰部；
[0008]控制单元，与所述扶持并联平台通讯连接，所述控制单元能够使所述扶持并联平台按预设轨迹运行；
[0009]第一检测单元，设置于所述扶持并联平台上，用于获取人体健侧和患侧分别作用于所述扶持并联平台上的拉压力，并将所述拉压力信息传递至远程主机；
[0010]第二检测单元，设置于所述框架上，用于获取行走过程中的步态信息，并将所述步态信息传递至远程主机。
[0011]可选地，所述第二检测单元包括相机，所述相机能够拍摄步态，并将拍摄的步态发送给远程主机。
[0012]可选地，所述相机设置有两个，两个所述相机设置于所述框架沿第一方向的两侧，并分别用于拍摄患侧与健侧的步态信息。
[0013]可选地，所述第二检测单元还包括一端设置于所述框架上的第一安装臂，所述第一安装臂的另一端连接于所述相机，所述相机能够通过所述第一安装臂调节角度和高度。
[0014]可选地，所述框架包括可拆卸连接的两个支平台、分别安装于两个所述支平台上的支撑腿，所述支撑腿能够沿竖直方向伸缩，两个所述支平台能够形成第一中空结构，所述第一中空结构能够围设于人体外周，两个所述相机分别设置于两个所述支平台上。
[0015]可选地，所述第一检测单元包括拉压力传感器，所述拉压力传感器用于检测所述支撑腿上的拉压力。
[0016]可选地，所述扶持并联平台包括动平台、定平台、设置于所述动平台和所述定平台
之间的六个运动链，所述定平台固定于框架上，所述动平台和所述定平台分别能够围绕在人体腰部的上部和下部，所述控制单元分别控制六个所述运动链的伸缩以使所述扶持并联平台按预设位姿运行。可选地，所述动平台包括可拆卸连接的两个第一支安装件，两个所述第一支安装件能够形成第二中空结构；
[0017]所述定平台包括可拆卸连接的两个第二支安装件，两个所述第二支安装件能够形成第三中空结构。
[0018]可选地，所述框架沿第二方向的一侧设置有引导射灯组件，所述控制单元能够控制所述引导射灯组件照射在地面的预设位置上形成虚拟足印。
[0019]可选地，所述框架上设置有牵引装置，所述控制单元能够控制所述牵引装置牵引腿部运动。
[0020]本专利技术的有益效果：
[0021]本专利技术提供的一种步态引导与评价康复机器人，训练时，框架支撑于地面，扶持并联平台支撑人体腰部，从而使人体腰部得到支撑，防止行走过程中摔倒，提高了使用安全性。具体地，通过调整扶持并联平台的实时位姿，进而控制并联平台固定的人体髋关节的位置与姿态，以模拟人体自然步行过程中髋关节运行轨迹，为脑卒中患者提供支撑力，辅助脑卒中患者进行提髋与迈步动作，实现人机协调的步态训练，通过调整并联平台的空间位姿，满足脑卒中患者不同康复阶段步态训练需求，减轻治疗师的工作负担，并且提高患者的训练效果；具体地，人体行走时髋关节运行轨迹及控制扶持并联平台调整位姿均可参照现有技术，不再赘述；具体地，不同患者及处于不同康复训练阶段的患者，其髋关节运行轨迹有所差别，可针对不同运行轨迹通过控制单元调整扶持并联平台的位姿，提高了适用性。通过控制单元控制扶持并联平台，位姿一致性和准确性高，更符合患者需求，从而进一步提高了训练效果，避免了训练效果过度依赖医生技术熟练程度。
[0022]远程主机分别得到通过第一检测单元和第二检测单元获取行走过程中的人体健侧和患侧分别作用于扶持并联平台的拉压力信息和步态信息；由于人体重量一定，通过拉压力信息可得到步行时健侧和患侧髋关节的辅助支撑力，进而可以分别得出健侧和患侧的足底压力；通过比较健侧和患侧的步态差异、健侧和患侧的足底压力信息，构建患者步态评价系统，以便于了解患者恢复情况，有针对性地进行下一阶段训练，形成了闭环的评价与训练，提高了训练效果。
附图说明
[0023]图1是本专利技术的具体实施方式提供的合并状态下的步态引导与评价康复机器人的结构示意图；
[0024]图2是本专利技术的具体实施方式提供的展开状态下的步态引导与评价康复机器人的结构示意图。
[0025]图中：
[0026]1、框架；11、支平台；111、第一卡扣；112、铰链；12、支撑腿；121、第一支撑腿；122、第二支撑腿；123、轮子；
[0027]2、扶持并联平台；21、动平台；211、第一支安装件；212、第二卡扣；213、柔性缓冲固定带；21A、第二中空结构；22、定平台；221、第二支安装件；22A、第三中空结构；23、运动链；
[0028]3、第二检测单元；31、相机；32、第一安装臂；
[0029]4、引导射灯组件；41、第二安装臂；42、射灯本体；
[0030]5、拉压力传感器。
具体实施方式
[0031]为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0033]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种步态引导与评价步态引导与评价康复机器人，其特征在于，包括：框架(1)，能够支撑在地面上；扶持并联平台(2)，固定设置于所述框架(1)上，用于支撑人体腰部；控制单元，与所述扶持并联平台(2)通讯连接，所述控制单元能够使所述扶持并联平台(2)按预设轨迹运行；第一检测单元，设置于所述扶持并联平台(2)上，用于获取人体健侧和患侧分别作用于所述扶持并联平台(2)上的拉压力，并将所述拉压力信息传递至远程主机；第二检测单元(3)，设置于所述框架(1)上，用于获取行走过程中的步态信息，并将所述步态信息传递至远程主机。2.根据权利要求1所述的步态引导与评价康复机器人，其特征在于，所述第二检测单元(3)包括相机(31)，所述相机(31)能够拍摄步态，并将拍摄的步态发送给远程主机。3.根据权利要求2所述的步态引导与评价康复机器人，其特征在于，所述相机(31)设置有两个，两个所述相机(31)设置于所述框架(1)沿第一方向的两侧，并分别用于拍摄患侧与健侧的步态信息。4.根据权利要求2所述的步态引导与评价康复机器人，其特征在于，所述第二检测单元(3)还包括一端设置于所述框架(1)上的第一安装臂(32)，所述第一安装臂(32)的另一端连接于所述相机(31)，所述相机(31)能够通过所述第一安装臂(32)调节角度和高度。5.根据权利要求3所述的步态引导与评价康复机器人，其特征在于，所述框架(1)包括可拆卸连接的两个支平台(11)、分别安装于两个所述支平台(11)上的支撑腿(12)，所述支撑腿(12)能够沿竖直方向伸缩，两个所述支平台(11)能够形成第一中空结构，所述第一中空...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫，肖鹏，张小华，赖英玲，王玉龙，龙建军，洪盈盈，薛超，袁淑婷，吕慧兰，李晨，
申请(专利权)人：深圳市大鹏新区南澳人民医院，
类型：发明
国别省市：