一种基于时间片的多AGV路径规划方法技术

本发明专利技术提供了一种基于时间片的多AGV路径规划方法，涉及机器人控制技术领域，采用基于时间片的调度方法，通过将AGV的运动路径保存到时间+空间的地图中，可以让AGV在无法与控制中心或其它AGV进行实时通信的情况下进行路径规划。本发明专利技术有益效果：对恶劣环境具有较强的适应性；相较于其它预先设计运动路径的方法，本方法中各AGV在同时刻占用的物理空间更小，可以提升工作效率；考虑了AGV在运行过程中的运行误差，增加了路径规划的冗余。增加了路径规划的冗余。增加了路径规划的冗余。

【技术实现步骤摘要】
一种基于时间片的多AGV路径规划方法


[0001]本专利技术属于机器人控制
，具体地涉及一种基于时间片的多AGV路径规划方法。

技术介绍

[0002]在有多个AGV的环境中对AGV进行路径规划时，往往需要考虑其它AGV对该AGV路径产生的影响。为了避免多AGV间产生的路径干扰，传统方法往往需要AGV和控制中心进行实时数据传输，同时需要AGV使用雷达等设备对周围障碍进行识别和避障。在特殊环境下(如沙尘暴，宇宙射线)，AGV与控制中心无法进行实时通信，也无法使用传感器识别周围环境，只能使用提前规划好的路径进行工作。
[0003]在以往的方法中，如对比文件201711441555.X中，只考虑了AGV完全依照路径规划和运动规划进行运动的情况。而在实际生产环境中，AGV的运动受到其自身性能、负载、工作环境等因素的影响，理论与实际位置会产生误差，影响多AGV间的协同。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于时间片的多AGV路径规划方法，解决现有技术中AGV路径规划方法需要实时通信等问题。
>[0005]本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于时间片的多AGV路径规划方法，其特征在于，包括：(1)储存AGV在时间段ts_i中的位置和概率，表示为：ts_i＝{[agv_1,x_1,y_1,p_1],[agv_2,x_2,y_2,p_2],[agv_3,x_3,y_3,p_3],...,[agv_n,x_m,y_m,p_m],[agv_m,x_n,y_n,p_n]}，其中agv_n为agv的编号，x_n，y_n为agv_n在时刻t_i所处的位置，p_n则为agv_n在时刻t_i时处于该位置的概率；(2)设置时间片长度t，单一时间片中可接受的碰撞概率阈值p
s
，在路径总时间内可接受的碰撞概率阈值p
t
；创建一个空的数据存储结构D[X][Y][1]，所有的元素标记为0，其中X，Y分别为栅格地图的横纵长度，1表示当前时间片数量为1，元素标记0则代表当前栅格可能存在AGV的概率为0；(3)将栅格地图中有障碍物的元素标记为
‑
1；(4)控制中心接收到AGV1的运动请求，使用A*算法计算AGV的运动路径；(5)根据AGV的运动学和动力学参数估计AGV运动所需要的时间片数量N；(6)复制时间片t_0，扩展D[X][Y][1]至D[X][Y][N]，将有障碍物的元素均标记为
‑
1；(7)根据(5)中的计算结果计算AGV1在时间片t_i所在的栅...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟泽邦，邹雪丰，张校志，张洊闻，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：