用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构，本实用新型专利技术的设计构思在于，通过桁架、直线行走装置、旋转抓取装置以及视觉识别装置为拆垛转运机构配置稳定可靠的运动模式，以及通过视觉识别技术协助拆垛转运机构定位待处理烟丝箱的位置，从而可使拆垛转运机构精准抓取到上料工位上的烟丝箱，并通过旋转和直线运动的配合将待处理烟丝箱可靠地转运至输送带上，从而可以达到烟丝箱拆箱堆垛生产线所需的高效、稳定、精准的转运需求。精准的转运需求。精准的转运需求。

【技术实现步骤摘要】
用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构


[0001]本技术涉及卷烟工业领域，尤其涉及一种用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构。

技术介绍

[0002]烟丝在生产过程中，根据生产组织需要，部分烟丝通常先贮存在烟丝箱中，烟丝箱码垛在托盘上，然后转运至其它生产线使用；烟丝箱为纸质包装箱，为降低成本，节约资源，将烟丝从烟丝箱中取出后，空箱可以回收循环利用。
[0003]目前，这一过程已有相关研究采用多设备联动协作的自动化生产线予以完成烟丝箱拆箱及空烟箱堆垛流程，其中涉及到对装有物料的待处理烟丝箱垛(上料工位)进行拆垛后转运至输送带的过程，具体可以采用拆垛转运机构予以实现，但是如何保证拆垛转运机构在拆垛(将上料工位处的托盘上对垒的烟箱逐个抓取并转移至输送带)过程中精准抓取烟丝箱，是目前亟需解决的问题之一。

技术实现思路

[0004]鉴于上述，本技术的目的是提供一种用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构，以实现精准获取待生产线处理的烟丝箱。
[0005]本技术采用的技术方案如下：
[0006]本技术提供了一种用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构，其中包括：桁架、直线行走装置、旋转抓取装置以及视觉识别装置；
[0007]所述桁架位于拆箱堆垛生产线的上料工位与输送带之间，所述直线行走装置安装在所述桁架上，并通过驱动装置在所述桁架上移动；
[0008]所述旋转抓取装置安装于所述直线行走装置上；
[0009]所述视觉识别装置安装于所述旋转抓取装置的一侧，用于采集待处理烟丝箱的图像并检测出用来指示所述旋转抓取装置执行抓取动作的待处理烟丝箱的位置信息。
[0010]在其中至少一种可能的实现方式中，所述直线行走装置在所述桁架上沿横向、纵向、竖向三轴移动。
[0011]在其中至少一种可能的实现方式中，所述旋转抓取装置包括吸盘。
[0012]在其中至少一种可能的实现方式中，所述旋转抓取装置的旋转动作范围为0度到90度的水平旋转。
[0013]在其中至少一种可能的实现方式中，所述驱动装置包括气缸或电动丝杆。
[0014]在其中至少一种可能的实现方式中，所述视觉识别装置包括CCD相机或工业摄像机。
[0015]本技术的设计构思在于，通过桁架、直线行走装置、旋转抓取装置以及视觉识别装置为拆垛转运机构配置稳定可靠的运动模式，以及通过视觉识别技术协助拆垛转运机构定位待处理烟丝箱的位置，从而可使拆垛转运机构精准抓取到上料工位上的烟丝箱，并
通过旋转和直线运动的配合将待处理烟丝箱可靠地转运至输送带上，从而可以达到烟丝箱拆箱堆垛生产线所需的高效、稳定、精准的转运需求。
附图说明
[0016]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步描述，其中：
[0017]图1为本技术实施例提供的用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构的示意图。
具体实施方式
[0018]下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。
[0019]本技术提供了一种用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构的实施例，具体可以如图1所示，包括：桁架21、直线行走装置22、旋转抓取装置23以及视觉识别装置24。其中，所述桁架21位于拆箱堆垛生产线的上料工位与输送带之间(未示出)，所述直线行走装置22安装在所述桁架21上，并通过驱动装置(未示出)在所述桁架21上移动；所述旋转抓取装置23安装于所述直线行走装置22上；所述视觉识别装置24安装于所述旋转抓取装置23的一侧，用于采集待处理烟丝箱11的图像并检测出用来指示所述旋转抓取装置执行抓取动作的待处理烟丝箱的位置信息。
[0020]进一步地，所述直线行走装置在所述桁架上沿横向、纵向、竖向三轴移动。多向移动可规避空间局限，提升本机构的适用性，例如烟丝箱拆箱堆垛生产线相对较为紧凑时，多向直线移动可以解决转运操作不便的问题。
[0021]进一步地，所述旋转抓取装置包括吸盘。吸附方式有多种气压吸附或磁力吸附或粘贴吸附等。
[0022]进一步地，所述旋转抓取装置的旋转动作范围为0度到90度的水平旋转。同样可以提升本机构的适用性。
[0023]进一步地，所述驱动装置包括气缸或电动丝杆。成熟技术，便于实施例。
[0024]进一步地，所述视觉识别装置包括CCD相机或工业摄像机。成熟技术，便于实施例。
[0025]需指出的是，本技术涉及到的电控、气动、视觉检测、目标定位等技术皆可参考工业领域的现有方案，本技术的目的是针对烟丝箱拆箱堆垛生产线提供了其中一个关键环节(拆垛转运)的硬件实施方案，而控制逻辑细节以及工业视觉检测算法等，非本技术的改进和侧重点。
[0026]综上所述，本技术的设计构思在于，通过桁架、直线行走装置、旋转抓取装置以及视觉识别装置为拆垛转运机构配置稳定可靠的运动模式，以及通过视觉识别技术协助拆垛转运机构定位待处理烟丝箱的位置，从而可使拆垛转运机构精准抓取到上料工位上的烟丝箱，并通过旋转和直线运动的配合将待处理烟丝箱可靠地转运至输送带上，从而可以达到烟丝箱拆箱堆垛生产线所需的高效、稳定、精准的转运需求。
[0027]以上依据图式所示的实施例详细说明了本技术的构造、特征及作用效果，但
以上仅为本技术的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本技术的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本技术不以图面所示限定实施范围，凡是依照本技术的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本技术的保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构，其特征在于，包括：桁架、直线行走装置、旋转抓取装置以及视觉识别装置；所述桁架位于拆箱堆垛生产线的上料工位与输送带之间，所述直线行走装置安装在所述桁架上，并通过驱动装置在所述桁架上移动；所述旋转抓取装置安装于所述直线行走装置上；所述视觉识别装置安装于所述旋转抓取装置的一侧，用于采集待处理烟丝箱的图像并检测出用来指示所述旋转抓取装置执行抓取动作的待处理烟丝箱的位置信息。2.根据权利要求1所述的用于烟丝箱拆箱堆垛生产线的拆垛转运机构，其特征在于，所述直线行走装置在所述桁...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨林超，李强，王文辉，刘宇濠，魏新峰，魏志峰，杨学辉，刘穗君，李书峰，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，
类型：新型
国别省市：