多无人机任务分配及调度方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种多无人机任务分配及调度方法、装置、无人机系统以及存储介质。方法包括：获取至少一个待执行任务，根据待执行任务的类型将每个待执行任务分解生成对应的多个子任务，并根据拍卖算法将每个子任务分配至对应的无人机，再根据子任务的信息和子任务的分配结果构建任务网络模型，以及执行根据预设任务调度算法遍历任务网络模型得到的目标子任务。本申请实施方式的方法中，通过将待执行任务进行拆解得到子任务并通过拍卖算法分配给无人机，再根据子任务的执行顺序以及分配结果构建任务网络模型，以及通过预设任务调度算法确定任务网络模型中的优先执行的子任务，如此，可以有效的实现任务分配和任务调度，减少了无人机系统资源消耗。了无人机系统资源消耗。了无人机系统资源消耗。

【技术实现步骤摘要】
多无人机任务分配及调度方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及无人机领域，特别涉及一种多无人机任务分配及调度方法、多无人机任务分配及调度装置、无人机系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，无人机技术已广泛应用于军事、工业以及民用(如灾害救援)等各个领域。相关技术中，可通过多架无人机组成的无人机系统实现高复杂度和规模庞大的任务。然而，目前相关研究对于解决无人机系统协同任务规划与决策研究仍有待深入，因此，解决动态复杂任务的需求，进行有效的任务分配和高效的任务调度成了具有挑战性的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种多无人机任务分配及调度方法、多无人机任务分配及调度装置、无人机系统及非易失性计算机可读存储介质。
[0004]本申请的多无人机任务分配及调度方法包括：
[0005]所述无人机系统包括多架无人机，所述多无人机任务分配及调度方法包括：
[0006]获取至少一个待执行任务；
[0007]根据所述待执行任务的类型将每个所述待执行任务分解生成对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多无人机任务分配及调度方法，用于无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括多架无人机，所述多无人机任务分配及调度方法包括：获取至少一个待执行任务；根据所述待执行任务的类型将每个所述待执行任务分解生成对应的多个子任务；根据拍卖算法将每个所述子任务分配至对应的无人机；根据所述子任务的信息和所述子任务的分配结果构建任务网络模型；和执行根据预设任务调度算法遍历所述任务网络模型得到的目标子任务。2.如权利要求1所述的多无人机任务分配及调度方法，其特征在于，所述根据拍卖算法将每个所述子任务分配至对应的无人机包括：根据每个所述子任务的类型确定对应的候选无人机；根据预设投标函数计算每架所述候选无人机的投标结果；根据所述投标结果从所述候选无人机中确定目标无人机；发送所述子任务至所述目标无人机。3.如权利要求2所述的多无人机任务分配及调度方法，其特征在于，所述根据预设投标函数计算每架所述候选无人机的投标结果包括：确定每架所述候选无人机的负载系数以及与对应所述子任务之间的距离；通过所述预设投标函数根据所述负载系数和所述距离计算出对应所述候选无人机的投标结果。4.如权利要求1所述的多无人机任务分配及调度方法，其特征在于，所述根据所述子任务的信息和所述子任务的分配结果构建任务网络模型包括：将每个所述子任务设置为节点；确定每个所述子任务的执行顺序和由同一所述无人机执行的所述子任务；根据每个所述子任务的执行顺序依次连接所述节点以形成有向边；将由同一所述无人机执行的所述子任务对应的所述节点相互连接以形成无向边；根据所述有向边、所述无向边和所述节点构建所述任务网络模型。5.如权利要求4所述的多无人机任务分配及调度方法，其特征在于，所述执行根据预设任务调度算法遍历所述任务网络模型得到的目标子任务包括：计算所述任务网络模型中每个所述节点的度值和紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓欢，夏雪，陈倩，唐欣，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：