一种基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车技术方案

本发明专利技术属于智能驾驶技术领域，具体为一种基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车。本发明专利技术智能车搭载有全景相机和激光雷达等模块；全景相机能够采集智能车周围的场景的图像信息，并传输至计算机使用全景视觉与激光雷达融合SLAM系统进行处理，生成智能车的位姿和稀疏场景地图；激光雷达对前方的场景进行实时的扫描，然后将点云信息传输到计算机中。所述基于全景视觉与激光雷达融合SLAM智能车通过融合相机和激光雷达的数据，能进行更精确定位和建图。使用全景相机能实现反向闭环检测，当智能车快速拐弯时，也能稳定地进行跟踪。同时实现测距和避障等功能，保障了智能车在行驶过程中的安全性。程中的安全性。程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，具体涉及一种基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的兴起，同步定位和地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）已经成了行业内的研究热点。其中视觉SLAM使用相机传感器提取环境中的丰富特征，从而估计车辆的位姿，并重建周围场景的稀疏地图。然而传统的针孔相机由于视场角有限，因此在车辆拐弯以及快速运动时系统的鲁棒性较差。而全景相机能够对周围360
°
场景成像，因此能够更高效地提供丰富的场景特征，这保证了视觉SLAM在复杂场景中的精度和鲁棒性。全景视觉与激光雷达融合SLAM系统可以实现智能车的定位，使用基于PAL的全景相机对周围场景进行高清成像，然后输入到计算机中进行一系列的处理。将采集的图像信息与激光雷达生成的点云进行数据融合，能进行更精确定位和建图，同时实现测距和避障等功能。要在智能车上安装这些设备，需要在有限的空间内合理地布局，才能并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车，其特征在于，包括上铝合金板和下铝合金板，全景相机，激光雷达，相机遮光罩，相机支架，计算机，锂电池，电机驱动模块，电机和轮子；其中：所述上铝合金板和下铝合金板之间通过多个铝型材固定连接，铝型材的高度根据实际需要进行选择；所述电机有四个，分别安装在下铝合金板的四个角的下方，电机的输出轴连接智能车四个轮子，通过控制四个轮子转动,实现智能车的在不同方向的行驶；所述锂电池和电机驱动模块置于一收纳盒中，该收纳盒放置于下铝合金板上表面中间；所述锂电池用来给智能车供电，保证各模块的正常运行；所述电机驱动模块中装有无线网络及蓝牙模块，可以连接计算机或者手机APP，以及无线遥控器，实现对四个电机的控制；所述相机支架安装在上铝合金板上表面的中间，所述相机遮光罩和全景相机放置在相机支架上方，进行固定，防止其晃动造成拍摄的图像模糊不清；相机支架可根据全景相机的视场角调整高度，以避免智能车上其他装置遮挡其视野；所述计算机设置于上铝合金板上表面的后方，用于接收全景相机拍摄的图像序列，并进行处理；所述激光雷达安装于上铝合金板上表面的前方，并与计算机连接，用于检测智能车前方某一视野内的物体，并生成点云图；所述计算机装载有全景视觉与激光雷达融合SLAM系统，全景相机采集到的全景图像序列与激光雷达生成的点云图在SLAM系统进行数据融合，并估计车辆的位姿、重建场景地图；同时实现测距和避障功能。2.根据权利要求1所述的基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车，其特征在于，所述全景视觉与激光雷达融合SLAM系统运作过程如下：所述全景相机连接到计算机之后，采集智能车周围3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军华，王鼎，田雨涵，王施相，徐敏，李旭锋，
申请(专利权)人：复旦大学，
类型：发明
国别省市：