【技术实现步骤摘要】
一种激光3D相机及机器人
[0001]本技术属于光学相机
，具体涉及一种激光3D相机及机器人。
技术介绍
[0002]随着机器视觉的发展，将机器视觉与机器人结合，可以满足多种应用场景的需求，例如，在物流运输、码垛等场景中，需要机器人识别出检测区域中各物体的抓取位置，具体可以采集检测区域的点云图像，然后根据点云图像确定待抓取物体的抓取位置。
[0003]点云图像的准确度将直接影响抓取位置的确定。通常可以利用双目相机采集检测区域的点云图像，然而，对于一些表面光滑、反光率较高的物体来说，利用现有的双目相机采集的点云图像往往存在点云缺失严重的问题。
技术实现思路
[0004]为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本技术提供了一种激光3D相机及机器人。
[0005]根据本技术实施例的第一方面，本技术提供了一种激光3D相机，其包括盒体以及设置在所述盒体中的激光投影模组、激光投影控制组件、至少一个光学相机、相机控制器、处理器和电源板；
[0006]所述激光投影模组与所述激光投影控制组件连...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光3D相机，其特征在于，包括盒体以及设置在所述盒体中的激光投影模组、激光投影控制组件、至少一个光学相机、相机控制器、处理器和电源板；所述激光投影模组与所述激光投影控制组件连接，所述激光投影模组用于向被拍摄物体表面发射线性激光条纹；所述光学相机与所述相机控制器连接，所述光学相机在线性激光条纹扫描被拍摄物体表面时记录线性激光条纹的图像；所述处理器与相机控制器连接；所述电源板用于为所述激光投影驱动组件、相机控制器和处理器供电。2.根据权利要求1所述的激光3D相机，其特征在于，所述盒体中设置有第一光学相机和第二光学相机；所述盒体包括顶盖和底盒，所述顶盖与底盒顶部的开口匹配设置；所述底盒的前面板上开设有激光投影窗口、第一采集窗口和第二采集窗口，所述第一采集窗口和第二采集窗口对称设置在所述激光投影窗口的两侧；所述激光投影模组的出光端对应设置在所述激光投影窗口处，所述第一光学相机的取景窗口对应设置在所述第一采集窗口处，所述第二光学相机的取景窗口对应设置在所述第二采集窗口处。3.根据权利要求1或2所述的激光3D相机，其特征在于，所述激光投影模组包括激光器、振镜组件和固定装置；所述激光器和振镜组件均设置在所述固定装置上，所述激光器用于输出线性激光；所述振镜组件包括振镜和驱动电机，所述振镜和驱动电机连接，所述驱动电机在工作状态下能够驱动所述振镜转动，以使所述激光器输出的线性激光投射在所述振镜上后以不同角度投影至检测区域；所述固定装置上还设置有保护挡板，所述保护挡板用于对所述振镜进行保护以及对所述激光器射出工作范围之外的激光进行阻挡。4.根据权利要求3所述的激光3D相机，其特征在于，所述激光器包括固定机构、激光二极管、准直透镜、电路板和鲍威尔棱镜；所述固定机构包括壳体和棱镜固定座，所述壳体中开设有光源通道，所述激光二极管和准直透镜设置在所述光源通道中；沿所述光源通道中的光路方向，所述壳体的一端设置有第一连接部，所述第一连接部用于固定与所述激光二极管连接的所述电路板；所述壳体的另一端设置有第二连接部，所述第二连接部中开设有连接通道，所述连接通道与光源通道同轴连通；所述鲍威尔棱镜设置在所述棱镜固定座中，所述棱镜固定座能够与第二连接部相对转动；所述棱镜固定座转动到所需位置后与所述第二连接部固定。5.根据权利要求4所述的激光3D相机，其特征在于，所述棱镜固定座包括棱镜筒和转盘，所述鲍威尔棱镜固定设置在所述棱镜筒中，所述转盘沿所述棱镜筒的径向卡设在所述棱镜筒上；所述转盘上开设有至少一个弧形通孔；所述棱镜筒靠近鲍威尔棱镜的入光面的一端配合连接在所述第二连接部的连接通道中，所述第二连接部在朝向所述棱镜筒的端面上开设有至少一个连接孔；在所述转盘转...
【专利技术属性】
技术研发人员：王艳超，李庆，李鹏飞，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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