处理自返回的方法和车辆技术

本技术涉及处理从以自动驾驶模式操作的车辆的一部分反射的传感器信号的自反射。当以自主驾驶模式操作时，给定时间点的车辆位姿信息和传感器位姿信息被确定。来自对环境的一次或多次扫描的返回信号被诸如激光雷达传感器的车载传感器接收。系统基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交。接收点被识别为自返回点。响应于将接收点识别为自返回点，车辆能够在自主驾驶模式下执行驾驶操作。主驾驶模式下执行驾驶操作。主驾驶模式下执行驾驶操作。

【技术实现步骤摘要】
处理自返回的方法和车辆

技术介绍

[0001]以自主驾驶模式操作的自驾驶车辆可以将乘客、货物或其他物品从一个位置运输到另一个位置。在操作过程中，传感器提供了关于环境中其他对象的实时信息。位于车辆上的传感器接收的信号可能由于各种原因而劣化，包括由中间(intervening)对象导致的反射。一种有问题的情况随着“自反射”(self
‑
reflection)而发生，其中，来自外部环境中的对象的信号是从自驾驶车辆的一部分反射的(reflected off)。这种反射可能触发对虚幻物品(phantom item)的错误检测或改变真实对象的表观位置(apparent location)，这可能对车辆在自驾驶模式下操作的能力产生不利的影响。

技术实现思路

[0002]本技术涉及处理从以自主驾驶模式操作的车辆的一部分反射的传感器信号(例如，激光雷达返回(lidar return))的自反射。在一些情况下，用于自驾驶车辆的感知系统可以实施反射滤光片(reflection filter)来解决由车辆外部环境中的对象引起的激光雷达信号(lidar sign本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于处理以自主驾驶模式操作的车辆的自返回的方法，该方法包括：由车辆的一个或多个处理器确定在车辆以自主驾驶模式操作时的给定时间点的车辆位姿信息；由车辆的一个或多个处理器确定车辆的感知系统的一个或多个传感器在给定时间点的传感器位姿信息；由一个或多个传感器接收来自对车辆周围的外部环境进行的一次或多次扫描的返回信号；由车辆的一个或多个处理器基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交；当确定所述线段与车辆的3D模型的任何表面相交时，将接收点标识为自返回点；以及响应于将接收点标识为自返回点，所述车辆在处于自主驾驶模式时执行选定的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所选定的操作包括从接收的返回信号的数据集合中丢弃自返回点。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所选定的操作包括将自返回点标记为自返回，并且将标记的点存储在存储器中。4.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述车辆不是铰接式车辆时，所述车辆的3D模型是静态模型。5.根据权利要求4所述的方法，其中，评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交包括使用查找表评估所述静态模型，该查找表包括偏转和俯仰方向。6.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述车辆是铰接式车辆时，所述车辆的3D模型是动态模型或运动学模型。7.根据权利要求6所述的方法，还包括使用返回信号的集合来估计所述铰接式车辆的拖车朝向。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个传感器是执行对车辆周围的外部环境进行的一次或多次扫描的激光雷达传感器。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个传感器旋转以提供围绕车辆的高达360
°
的视场。10.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所选定的操作包括将所述车辆的表面或区域标识为可能引起自反射的热点。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的3D模型包括所述车辆的一个或多个部分周围的缓冲区。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述缓冲区取决于所述车辆的感知系统的一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：M陈，X胡，R蔡斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：