一种物体状态识别系统技术方案

本发明专利技术实施例公开一种物体状态识别系统，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态，包括：校准模块，用于校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离；雷达数据获取模块，用于获取多帧雷达数据；稳定状态判断模块，用于基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定状态；目标物体状态判断模块，用于基于所述目标物体处于非稳定状态，确定所述目标物体状态。根据本公开实施例中的至少一个实施例，能够有效的识别停车场中停车位的状态。车场中停车位的状态。车场中停车位的状态。

【技术实现步骤摘要】
一种物体状态识别系统


[0001]本专利技术涉及激光雷达应用
，尤其涉及一种基于激光雷达的物体状态识别方法及识别系统。

技术介绍

[0002]激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射的探测信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等。
[0003]物体状态识别：物体状态的识别一般是按照视频流或图片对物体的状态进行预估和识别，然后得出当前物体的动态。目前，物体状态识别一般为图像识别领域结合图像处理算法等步骤操作，算法复杂，传感器价格昂贵、且识别率依赖于图片质量和环境条件。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种物体状态识别系统。
[0005]本专利技术实施例提供一种物体状态识别系统，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态，包括：校准模块，用于校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离；雷达数据获取模块，用于获取多帧雷达数据；稳定状态判断模块，用于基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定状态；目标物体状态判断模块，用于基于所述目标物体处于非稳定状态，确定所述目标物体状态。
[0006]根据本公开实施例中的至少一个实施例，能够有效的识别停车场中停车位的状态。
附图说明
[0007]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0008]图1是基于本申请实施例的一种典型应用场景图。
[0009]图2是基于本申请实施例的一种示例性工作流程图。
[0010]图3是基于本申请实施例的一种服务器的功能示例性框图。
具体实施方式
[0011]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。应当明确，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0012]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0013]本申请的实施例提供了一种物体状态识别方法及系统，从而实现对停车位状态的监测，以能够更好的控制停车场中停车位的实时情况。在一些实施例中，所述的停车位监测系统及方法可以应用于商场、小区、景区、路边、社区、酒店、公共场所的地下停车场、露天停车场、机械停车场或智能停车场。应当理解的是，该物体状态识别方法及系统不仅仅限制用于停车位的状态监测，其他空间内物体的状态识别同样适用，例如所述的空间除了停车位外，可以同于机场、货架、工作桌面等空间。
[0014]图1是基于本申请实施例的一种典型应用场景图。如图1所示，所述场景包括多个激光雷达101-1,101-2
…
101-N和多个停车位202。其中所述激光雷达101包含光发射器可以向停车位202的特定位置发射探测光并接收反射信号，并基于反射信号计算所述激光雷达101至停车位202的距离信息。在一些实施例中，所述特定位置可以是停车位202上的任意点，例如中心点。所述特定位置还可以是车辆在停在停车位上时能够覆盖的常用点。在一些实施例中，用于发射探测光的光源为激光光源或者为LED（light emitting diode，发光二极管）光源。
[0015]在一些实施例中，激光雷达101可以与停车位202一一对应。
[0016]在一些实施例中，所述服务器100用于接收激光雷达101所获取的距离信息，其中距离信息包括但不限于以下任意一种：激光雷达101对应的停车位、激光雷达101至对应停车位的距离信息。所述服务器100可以基于所述距离信息判断所述激光雷达对应的停车位状态。在一些实施例中，所述服务器100可以是一台服务器，也可以是服务器群组，其中服务器群组可以是集中式，也可以是分布式。服务器100可以是本地的，也可以是远程的。服务器100还可以是一个云平台，包括但不限于公有云、私有云、混合云和社区云等任意一种或其组合。
[0017]本申请实施例公开一种物体状态识别方法，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态。在其中的一路边应用场景中，激光雷达安装高度115cm，激光雷达距离车库边缘线50cm，和水平面的夹角范围12-20
°
，以保证激光雷达能够将光斑照射到中心位置。激光雷达用于照射所述车位的中心位置，获取所述激光雷达到地面的距离。使用红外相机和高反纸确定激光雷达的光斑的位置，调整激光雷达安装的水平方向角度，保证激光雷达的光斑在车库中心位置，记录激光雷达到地面的实际距离（斜边距离）。
[0018]校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离。校准激光雷达包括：确定所述激光雷达是否需要校准；基于所述激光雷达需要校准，自动校准或手动校准所述激光雷达；其中所述手动校准所述激光雷达包括将校准值写入所述激光雷达的固定存储区。
[0019]获取多帧雷达数据。连续采集N（可灵活调节区间为30-60帧）帧数据，根据数据波动性，来判断不同的停车位地面，主要进行三类停车位地面的区分，即数据波动在-15-15cm内、-30-30cm内、-60-60cm内，按照不同的情况进行不同的校准方式。
[0020]数据波动在-15-15cm内时将对N帧数据求平均值并将其赋值给校准值，此时数据比较稳定，说明当前是正常停车位地面。数据波定在-30-30cm内时将对N帧数据进行排序并减去最小10帧和最大10帧数据，之后将剩下的数据取平均值，此时为例如环氧漆高反停车位地面。数据波动在-60-60cm内时，将对N帧数据进行排序，之后将剩下的数据取直方图，此时为下雨后的具有反光的停车位地面。若在绝对值超出60cm的范围内，此时激光雷达接收到的信号强度小于100或接收到的信号强度很大接近过曝，则认为激光雷达故障或有高反黑色物体在雷达很近位置，此种情况无法校准，给出报警信息。
[0021]基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体状态识别系统，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态，其特征在于，包括：校准模块，用于校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离；雷达数据获取模块，用于获取多帧雷达数据；稳定状态判断模块，用于基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定状态；目标物体状态判断模块，用于基于所述目标物体处于非稳定状态，确定所述目标物体状态。2.如权利要求1所述的系统，所述校准模块进一步用于：确定所述激光雷达是否需要校准；基于所述激光雷达需要校准，自动校准或手动校准所述激光雷达；其中所述手动校准所述激光雷达包括将校准值写入所述激光雷达的固定存储区。3.如权利要求1所述的系统，所述激光雷达用于照射所述车位的中心位置，获取所述激光雷达到地面的距离。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述稳定状态判断模块用于：确定所述多帧雷达数据的极差，其中，所述极差为所述多帧雷达数据中最大值与最小值的差值；确定所述极差是否大于第一阈值；基于所述极差大于第一阈值，确定所述目标物体处于非稳定状态；基于所述极差小于第一阈值，确定所述目标物体处于稳定状态。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，确定所述目标物体处于稳定状态包括：确定所述多帧雷达数据的均值与所述校准值的距离差值；基于所述距离差值小于第一距离阈值，确定所述稳定状态为车位无目标物体；基于所述距离差值大于第一距离阈值，确定所述稳定状态为车位有目标物体且目标物体静止。6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述目标物体状态包括：无目标物体，目标物体进入，目标物体退出和存在目标物体。7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述目标物体状态模块用于：基于所述多帧雷达数据，确定所述多帧雷达数据的斜率、斜率和、所述多帧雷达数据与所述校准值的第一距离差值，所述多帧雷达数据和上一时刻多帧雷达数据的第二距离差值；确定所述目标物体上一时刻的前物体状态；基于所述斜率、所述斜率和...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑凯，刘云浩，李远，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：