一种智能泊车系统的车辆边界线检测装置和检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种智能泊车系统的车辆边界线检测装置，包括：传感器组件和信号处理组件；所述传感器组件，设置在车辆周身，用于采集所述车辆至少一侧半环视图像；所述信号处理组件，根据所述传感器组件提供的至少一侧半环视图像，确定泊车位停滞车辆的车辆边界线。为泊车场景下的自动驾驶功能提供了一个更加安全的保障信息。的保障信息。的保障信息。

【技术实现步骤摘要】
一种智能泊车系统的车辆边界线检测装置和检测方法


[0001]本专利技术涉及汽车驾驶领域，涉及驾驶辅助系统，尤其涉及到智能泊车系统的泊车位相关停滞车辆边界线的检测装置及检测方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着技术的发展，自动驾驶成为一个备受关注的且极富挑战性的领域。其中，在泊车场景下的自动驾驶功能是一个很重要的探索方向，车道线、车位线等地面标志的检测为泊车场景下的自动驾驶功能提供了关键的视觉信息。
[0003]在实际生活中，当我们进入停车场寻找车位时，会遇到两侧静止车辆未完全驶入车位或是车位线模糊不清的问题，以及在会车场景下与相邻车辆进行错车。这些情况下，仅依据车道线和车位线所提供的视觉信息进行车辆行驶轨迹预测是具有安全隐患的，很可能会剐蹭到两侧未完全驶入车位的车辆。因此，本专利提出一种静止车辆边界线的概念，通过检测周围车辆及前后车轮，得到前后保险杠中点及车轮接地点，可构成静止车辆边界线，为泊车场景下的自动驾驶功能提供了一个更加安全的保障信息。

技术实现思路

[0004]为了实现本专利技术以上专利技术目的，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能泊车系统的车辆边界线检测装置，其特征在于，包括：传感器组件和信号处理组件；所述传感器组件，设置在车辆周身，用于采集所述车辆至少一侧的半环视图像；所述信号处理组件，根据所述传感器组件提供的至少一侧的半环视图像，确定泊车位停滞车辆的车辆边界线。2.如权利要求1所述的车辆边界线检测装置，其特征在于，所述传感器组件至少包括三路摄像头，所述摄像头为广角摄像头或者鱼眼摄像头，所述三路摄像头分别设置在所述车辆的前端、后段，以及左侧或/和右侧。3.如权利要求2所述的车辆边界线检测装置，其特征在于，所述信号处理组件包括：环视图生成模块、泊车位检测模块；所述环视图生成模块，用以将所述摄像头获取的前、左、后图像，或者，前、右、后图像，或者，左、前、右图像，或者，右、后、左图像，或者，前、左、后、右图像，进行图像拼接；所述泊车位检测模块，用以检测空泊车位以及所述空泊车位之前和/或之后所述停滞车辆，确定所述车辆边界线。4.如权利要求3所述的车辆边界线检测装置，其特征在于，所述泊车位检测模块包括泊：车位检测子模块、停滞车辆检测子模块和车辆边界线生成子模块；所述泊车位检测子模块，用以检测所述空泊车位；所述停滞车辆检测子模块，用以检测所述空泊车位之前和/或之后的所述停滞车辆；所述车辆边界线生成子模块，用以根据所述停滞车辆生成所述车辆边界线。5.如权利要求4所述的车辆边界线检测装置，其特征在于，所述停滞车辆检测子模块，用以识别并确定所述停滞车辆保险杠和/或车轮接地点。6.如权利要求1至5任一所述的车辆边界线检测装置，其特征在于，所述泊车位，包括：平行泊车位、垂直泊车位或斜列泊车位。7.如权利要求6所述的车辆边界线检测装置，其特征在于，所述停滞车辆检测子模块，至少识别一所述垂直/斜列泊车位上所述停滞车辆的保险杆，所述车辆边界线生成子模块，根据所述保险杆的位置生成所述车辆边界线；或者，所述停滞车辆检测子模块，识别所述停滞车辆的保险杆，所述车辆边界线生成子模块，根据所述保险杆的中点或端点位置生成至少一段所述车辆边界线。8.如权利要求6所述的车辆边界线检测装置，其特征在于，所述停滞车辆检测子模块，至少识别一所述平行泊车位上所述停滞车辆的前、后所述车轮接地点，所述车辆边界线生成子模块，根据所述车轮接地点的位置生成所述车辆边界线；或者，所述停滞车辆检测子模块，识别所述停滞车辆的前、后所述车轮接地点，所述车辆边界线生成子模块，根据前、后所述车轮接地点的中点位置生成所述车辆边界线。9.如权利要求6所述的车辆边界线检测装置，其特征在于，所述停滞车辆检测子模块，至少识别一所述平行泊车位上所述停滞车辆的前、后所述保险杠，所述车辆边界线生成子模块，根据前、后所述保险杠的位置生成所述车辆边界线；或者，所述停滞车辆检测子模块，识别空平行泊车位两侧的前所述停滞车辆的后所述保险杠和后所述停滞车辆的前所述保险杠，所述车辆边界线...

【专利技术属性】
技术研发人员：王继征，宋京，丁丽珠，王晓权，吴子章，王凡，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：