一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构，通过绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制；柔性并联机构具有较好的适应性，可保证患者的舒适性和安全性；充分利用并联机构的冗余自由度，可实现腕关节旋内/旋外训练和腕关节屈/伸，内收/外展训练的适时切换，可对上肢功能障碍人群提供全方位安全可靠的康复训练。其组成包括：手部握把部分、手部穿戴部分和前臂支撑部分组成，其中手部握把部分的手握杆滑道与手部穿戴部分的穿戴前环连接，手部穿戴部分的穿戴后环与前臂支撑部分的腕部支撑结构连接。臂支撑部分的腕部支撑结构连接。臂支撑部分的腕部支撑结构连接。

【技术实现步骤摘要】
一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构


[0001]本技术涉及康复机器人领域，尤其涉及一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构。

技术介绍

[0002]在生活水平不断提高的今天，人口老龄化、意外事件频发、过度透支身体以及自然环境的破坏等等，造成了由脑卒造成的上肢功能障碍或丧失的人数直线上升。据调查结果显示，目前康复治疗方法单一，多由人工辅助进行康复训练，然而成效甚微，很难完全康复，上肢的功能丧失或障碍都会对病人本身以及其家庭造成很大心理以及经济负担。
[0003]用于治疗偏瘫的康复机器人并不完美，还存在训练动作不够精细，康复训练形式单一，不能充分提供中枢神经康复需要的运动刺激；与患肢的夹持部分通常是仅夹持一点，由于运动时患者肌肉痉挛各关节的运动有不确定性等问题，不便于患者康复。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的不足，我们专利技术了一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构，通过绳索驱动，降低装置末端质量，利于精确控制；柔性并联机构具有较好的适应性，可保证患者的舒适性和安全性；充分利用并联机构的冗余自由度，可实现腕关节旋内/旋外训练和腕关节屈/伸，内收/外展训练的适时切换，可对上肢功能障碍人群提供全方位安全可靠的康复训练。
[0005]本专利技术提供一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构，其组成包括：手部握把部分(1)、手部穿戴部分(2)和前臂支撑部分(3)组成，其中手部握把部分(1)的手握杆滑道(102)与手部穿戴部分(2)的穿戴前环(201) 连接，手部穿戴部分(2)的穿戴后环(203)与前臂支撑部分(3)的腕部支撑结构(302)连接。
附图说明
[0006]图1是一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构的结构示意图；
[0007]图2是一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构中手部握把部分1 的结构示意图；
[0008]图3是一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构中手部穿戴部分部分2的结构示意图；
[0009]图4是一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构中前臂支撑部分3 的结构示意图。
具体实施方式
[0010]1.参阅图1、图2、图3、图4，本专利技术提供的一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构，其组成包括：手部握把部分(1)、手部穿戴部分(2)和前臂支撑部分(3)组成，其
中手部握把部分(1)的手握杆滑道(102)与手部穿戴部分(2)的穿戴前环(201)通过周向连接，手部穿戴部分(2)的穿戴后环 (203)与前臂支撑部分(3)的腕部支撑结构(302)通过螺钉连接。
[0011]2.参阅图2，手部握把部分(1)由手握杆(101)、手握杆滑道(102)、底板(103)、马达(104)、蜗轮(105)、短轴(106)、蜗杆(107)、手部移动滑杆(108)、导轨滑扣(109)、马达驱动轮(110)、皮带输出轮(111)组成，其中手握杆(101)与手握杆滑道(102)螺钉连接，手握杆滑道(102)与底板(103)通过螺钉连接，马达(104)与底板(103)通过螺钉连接，短轴(106) 与底板(103)通过螺钉连接，马达(104)与马达驱动轮(110)通过轴向连接，蜗轮(105)与蜗杆(107)通过啮合连接，蜗杆(107)与皮带输出轮(111)轴向连接，马达驱动轮(110)与皮带输出轮(111)通过皮带连接，短轴(106) 与手部移动滑杆(108)通过螺钉连接，手部移动滑杆(108)与导轨滑扣(109) 通过螺钉连接。
[0012]3.参阅图3，手部穿戴部分(2)由穿戴前环(201)、穿戴弹簧(202)、穿戴后环(203)、第一钢丝绳(204)、第二钢丝绳(205)、第三钢丝绳(206) 组成，其中穿戴前环(201)与穿戴弹簧(202)通过螺钉连接，穿戴弹簧(202) 与穿戴后环(203)通过螺钉连接，第一钢丝绳(204)与穿戴前环(201)和穿戴后环(203)通过螺钉连接，第二钢丝绳(205)与穿戴前环(201)和穿戴后环(203)通过螺钉连接，第三钢丝绳(206)与穿戴前环(201)和穿戴后环(203) 通过螺钉连接。
[0013]4.参阅图4，前臂支撑部分(3)由腕部前环(301)、腕部支撑结构(302)、腕部绑带(303)、腕部滑轨(304)、第一钢丝绳管套(305)、第二钢丝绳管套(306)、第三钢丝绳管套(307)组成，其中腕部前环(301)与腕部支撑结构(302)通过螺钉连接，腕部支撑结构(302)与腕部绑带(303)通过螺钉连接，腕部滑轨(304)与腕部支撑结构(302)通过螺钉连接，第一钢丝绳管套(305) 和第二钢丝绳管套(306)和第三钢丝绳管套(307)与腕部支撑结构(302)进行固定连接。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构，其特征是由手部握把部分(1)、手部穿戴部分(2)和前臂支撑部分(3)组成，其中手部握把部分(1)的手握杆滑道(102)与手部穿戴部分(2)的穿戴前环(201)通过螺栓连接，手部穿戴部分(2)的穿戴后环(203)与前臂支撑部分(3)的腕部支撑结构(302)通过螺钉连接。2.根据权利要求1所述的一种适时三自由度绳索驱动柔性并联腕部康复机构，其特征是手部握把部分(1)由手握杆(101)、手握杆滑道(102)、底板(103)、马达(104)、蜗轮(105)、短轴(106)、蜗杆(107)、手部移动滑杆(108)、导轨滑扣(109)、马达驱动轮(110)、皮带输出轮(111)组成，其中手握杆(101)与手握杆滑道(102)连接，手握杆滑道(102)与底板(103)连接，马达(104)与底板(103)连接，短轴(106)与底板(103)连接，马达(104)与马达驱动轮(110)连接，蜗轮(105)与蜗杆(107)连接，蜗杆(107)与皮带输出轮(111)连接，马达驱动轮(110)与皮带输出轮(111)连接，短轴(106)与手部移动滑杆(108)连接，手部移动滑杆(108)与导轨滑扣(109)连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，李也，郝妍，张邦成，庞在祥，张曦予，高墨尧，李爽，段志峰，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：新型
国别省市：