【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及路径规划
，特别是涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]面向“智慧仓储”、“智能生产”、“智慧消防”等大环境背景下，为了完成各种复杂环境中侦查打击、交通运输等任务，一种稳定高效的路径规划方法，将会极大程度上提高系统的任务执行效率。当前，人工势场法是一种常见的路径规划算法，该算法结构简单，应用广泛，但易由于势场力平衡导致监测目标陷入局部最优状态。
[0003]在路径规划过程中，当监测目标陷入局部最优状态时，通过对监测目标进行全局最优解的搜寻，可以使监测目标逃离局部最优状态。然而，相关的最优解搜寻方法存在迭代次数高，运行效率低下的问题。因此，提高局部最优解的搜寻效率对于路径规划效率的提升显得尤为重要。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中路径规划效率差的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：针对监测目标进行至少一轮位置预测操作，基于所述至少一轮位置预测操作的目标位置，确定针对所述监测目标进行路径规划的预测路径，至满足路径规划结束条件；其中，所述至少一轮位置预测操作中，若第m轮位置预测操作的当前位置对应的路径规划状态为局部最优状态，则在所述第m轮位置预测操作中调用迭代执行的至少一个子预测操作至满足迭代结束条件，并基于所述至少一个子预测操作中最后一个子预测操作的预估位置确定所述第m轮位置预测操作的目标位置，所述m为大于0的整数；其中，第m轮位置预测操作的当前位置为第m
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1轮位置预测操作的目标位置；所述至少一个子预测操作中第i个子预测操作中，基于所述i和第i个子预测操作的初始位置，确定所述第i个子预测操作的预估位置，所述i为大于0的整数。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述至少一轮位置预测操作中还包括：若第m轮位置预测操作的当前位置对应的路径规划状态为非局部最优状态，则在所述第m轮位置预测操作中基于预设的人工势场模型确定所述第m轮位置预测操作的目标位置。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述针对监测目标进行至少一轮位置预测操作之前，还包括：基于预设的人工势场模型针对监测目标执行n轮基础位置预测操作至满足预设条件；其中，所述预设条件包括：所述n轮基础位置预测操作中第一轮基础位置预测操作的当前位置与第n轮基础位置预测操作的预测位置之间的距离大于第一距离阈值，所述n为整数。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述m为1时，所述第m轮位置预测操作的当前位置为：所述n轮基础位置预测操作中最后一轮基础位置预测操作的预测位置。5.根据权利要求2
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4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，针对监测目标进行至少一轮位置预测操作之前，还包括：获取各个监测点的位置信息，所述监测点包括监测目标、终点和障碍物；根据各个监测点的位置信息构建人工势场坐标系，并根据人工势场坐标系构建人工势场模型。6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述第i个子预测操作包括：确定所述第i个子预测操作的初始位置；其中，所述i为1时，所述初始位置为所述第m
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1轮位置预测操作的目标位置；所述i大于1时，所述初始位置为第i
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1个子预测操作的预估位置；基于所述i和第i个子预测操作的初始位置，确定所述第i个子预测操作的预估位置。7.根据权利要求1
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4或6任一项所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述i和第i个子预测操作的初始位置，确定所述第i个子预测操作的预估位置包括：基于所述i，确定移动步长；在所述初始位置的移动步长范围内生成多个随机位置；根据各个所述随机位置与终点之间的相对距离，从所述多个随机位置中筛选出目标随机位置；基于所述目标随机位置确定所述第i个子预测...
【专利技术属性】
技术研发人员：周子寒，舒梅，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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