机器人的校准方法和校准装置、机器人和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人的校准方法和校准装置、机器人和可读存储介质。机器人包括光电传感器，光电传感器用于产生光线，方法包括：控制机器人驱动工具按照第一轨迹运动，获取工具穿过光线时的交点的第一坐标信息；根据第一坐标信息校准基坐标系。本发明专利技术实施例通过光电传感器，对机器人的工具坐标系进行自动校准，因此能够实现高精度且高效率的自动校准，现有的人工校准往往需要10分钟以上的校准时间，而本发明专利技术提供的自动校准仅需要15秒到60秒的时间，即可完成校准，提高了校准效率。提高了校准效率。提高了校准效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人的校准方法和校准装置、机器人和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人的校准方法和校准装置、机器人和可读存储介质。

技术介绍

[0002]在相关技术中，机器人在工业生产过程中，需要对机器人进行校准，以保证加工精度。目前通过人工对机器人进行校准，消耗时间长，校准效率低。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提出一种机器人的校准方法。
[0005]本专利技术的第二方面提出一种机器人的校准装置。
[0006]本专利技术的第三方面提出一种机器人。
[0007]本专利技术的第四方面提出一种可读存储介质。
[0008]本专利技术的第五方面提出另一种机器人。
[0009]本专利技术的第六方面提出一种机器人组件。
[0010]有鉴于此，本专利技术的第一方面提供了一种机器人的校准方法，机器人包括光电传感器，光电传感器用于产生光线，方法包括：控制机器人驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的校准方法，其特征在于，所述机器人包括光电传感器，所述光电传感器用于产生光线，所述方法包括：控制所述机器人驱动工具按照第一轨迹运动，获取所述工具穿过所述光线时的交点的第一坐标信息；根据所述第一坐标信息校准所述机器人的基坐标系。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述光线包括第一光线和第二光线，其中，所述第一光线和所述第二光线垂直相交；所述第一轨迹包括第一半矩形轨迹和第二半矩形轨迹。3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述控制所述机器人驱动所述工具按照第一轨迹运动，获取所述工具穿过所述光线时的交点的第一坐标信息，包括：控制所述机器人驱动所述工具按照所述第一半矩形轨迹运动，确定所述工具与所述第一光线的第一交点坐标，以及所述工具与所述第二光线的第二交点坐标；控制所述机器人驱动所述工具按照所述第二半矩形轨迹运动，确定所述工具与所述第二光线的第三交点坐标，以及所述工具与所述第一光线的第四交点坐标。4.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息校准所述基坐标系，包括：根据所述第四交点坐标和所述第一交点坐标，确定第一向量；根据所述第二交点坐标和所述第三交点坐标，确定第二向量；根据所述第一向量和所述第二向量校准所述基坐标系。5.根据权利要求4所述的校准方法，其特征在于，所述基坐标系包括x轴、y轴和z轴；所述根据所述第一向量和所述第二向量校准所述基坐标系，包括：根据所述第二向量确定x轴方向；根据所述x轴方向、所述第一向量和所述第二向量，确定对应的XOY平面；基于所述XOY平面、根据所述第一向量和所述第二向量的向量积确定z轴方向；根据所述z轴方向和所述x轴方向确定y轴方向，以校准所述基坐标系。6.根据权利要求2至5中任一项所述的校准方法，其特征在于，所述第一光线和所述第二光线的交点为参考点，所述方法还包括：根据所述参考点标定所述机器人的原点坐标；控制所述机器人驱动所述工具由所述原点坐标出发，在第一水平面中按照第二轨迹运动，得到所述工具与所述第一光线和所述第二光线的第五交点坐标；控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐舟，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：