一种自主变幅变频振动采收装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自主变幅变频振动采收装置，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像仪跟踪拍摄、远程调控实现自主变幅、变频的精准振动采收装置。其特征在于：包括车架、摄像装置、液压升降机、机架、曲柄滑块机构、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄滑块机构通过曲柄与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架上，机架、摄像装置、液压升降机设在车架上。本发明专利技术与现有技术相比，适用于采收树上果实时，借助摄像仪拍摄采收过程，根据果实脱落情况，实时调整装置频率、幅度，提高采收效率，夹持锁紧机构固定树木根部，避免因振动对树木造成损伤。避免因振动对树木造成损伤。避免因振动对树木造成损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种自主变幅变频振动采收装置


[0001]本专利技术涉及一种自主变幅变频振动采收装置，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像仪跟踪拍摄、远程调控实现自主变幅、变频的精准振动采收装置。

技术介绍

[0002]我国果树产业发达，年产值约1万亿元，因地势、树型等各不相同，采摘难度较大，有人工采摘和机器采摘两种方式。人工采摘主要是借助爬树梯、人字梯、安全带等工具，但这些工具只是起到一个辅助人工采摘的作用和保护人员安全，并不能很好地提高采摘效率，降低劳动成本。机器采摘有单幅振动式果实采摘机，虽然在一定程度上减少了劳动力，但其地形适应性较差，整体的机械结构复杂，且对于果实的普适性较差，另一种采摘机器人的保养昂贵，不便携带，投入成本高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种适用于采收树上果实时，通过摄像仪跟踪拍摄，远程调控实现自主变幅、变频的精准振动采收装置。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术其特点在于：包括机架、曲柄滑块机构、支撑杆、曲柄、连杆、摄像装置、链轮、液压升降机、车架、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄滑块机构通过支撑杆与机架连接，所述的曲柄与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄与连杆铰接，所述的连杆与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架上，机架、摄像装置、液压升降机设在车架上；
[0006]上述的激振装置由变频电机、传动轴构成；所述的变频电机通过螺钉固定在机架上，所述的传动轴通过联轴器与变频电机连接，通过链轮向曲柄滑块机构输出激振力，根据摄像装置传输的落果情况进行监控，实时调节变频电机功率实现变频振动；
[0007]上述的曲柄滑块机构与支撑杆连接，支撑杆通过螺钉与机架连接，上述的曲柄滑块机构由左丝杠支撑、丝杠、丝杠螺母、右丝杠支撑、减速电机联轴器、减速电机、圆盘构成；所述的左、右丝杠支撑用螺丝固定在圆盘上，支撑限制丝杠移动；所述的丝杠通过减速电机联轴器与减速电机连接，避免过载损伤电机；所述的减速电机通过螺钉固定在圆盘上，通过分离式导电滑环对减速电机进行供电，避免因圆盘转动导致减速电机导线缠绕；所述的丝杠螺母与丝杠连接，曲柄通过螺钉固定在丝杠螺母上，丝杠螺母在减速电机的动力下带着曲柄沿着丝杠前后移动，通过改变丝杠螺母的位置实现不同的振动幅度；工作时，激振装置输出激振力，链轮带动圆盘转动，根据摄像装置传输的落果情况进行监控，调节圆盘上的丝杠螺母移动距离，调整振动幅度；
[0008]上述的夹持振动总成与机架连接，上述的夹持振动总成由曲柄导轨、夹持振动机构构成，所述的夹持振动机构由振动夹爪电机、振动夹爪电机联轴器、振动夹爪丝杠、振动夹爪丝杠螺母、振动夹爪伸缩杆、振动夹爪丝杠支撑、振动夹爪支座，振动夹爪连杆，振动夹
爪夹头构成；所述的振动夹爪电机通过螺丝固定在曲柄导轨上，其作用是支撑振动夹爪电机，工作时降低摩擦损耗，所述的振动夹爪丝杠通过振动夹爪电机联轴器与振动夹爪电机连接，避免过载损伤零件，所述的振动夹爪丝杠螺母与振动夹爪丝杠同轴连接，振动夹爪丝杠螺母沿着振动夹爪丝杠的方向前后移动，所述的振动夹爪丝杠支撑通过螺丝固定在曲柄导轨上，所述的振动夹爪伸缩杆与振动夹爪丝杠螺母连接，工作时丝杠螺母带动伸缩杆前后伸缩运动，控制夹爪张合，锁紧树木，所述的振动夹爪连杆与振动夹爪支座、振动夹爪夹头铰接，振动夹爪伸缩杆向前移动，带动振动夹爪夹头向外张开，向后移动，带动振动夹爪夹头向内收拢，直至夹紧树木枝干，工作时，振动夹爪电机输出力控制固定在丝杠螺母上的夹爪锁紧树，连杆与曲柄导轨连接，圆盘转动，其上的曲柄与连杆铰接，带动曲柄导轨上的夹持机构在导轨上做前后往返运动，带动所夹持的树木，实现振动采收；
[0009]上述的夹持锁紧总成与机架连接，上述的夹持锁紧总成由底板、夹持锁紧机构构成，所述的夹持锁紧机构由锁紧夹爪电机、锁紧夹爪电机联轴器、锁紧夹爪丝杠、锁紧夹爪丝杠螺母、锁紧夹爪伸缩杆、锁紧夹爪丝杠支撑、锁紧夹爪支座、锁紧夹爪连杆、锁紧夹爪夹头构成；所述的锁紧夹爪电机通过螺丝固定在底板上，所述的锁紧夹爪丝杠通过锁紧夹爪电机联轴器与锁紧夹爪电机连接，所述的锁紧夹爪丝杠螺母与锁紧夹爪丝杠同轴连接，锁紧夹爪丝杠螺母沿着锁紧夹爪丝杠的方向前后移动，所述的锁紧夹爪丝杠支撑通过螺丝固定在底板上，支撑锁紧夹爪丝杠，所述的锁紧夹爪伸缩杆与锁紧夹爪丝杠螺母连接，工作时丝杠螺母带动伸缩杆前后伸缩运动，控制夹爪张合，锁紧树木，所述的锁紧夹爪连杆与锁紧夹爪支座、锁紧夹爪夹头铰接，锁紧夹爪伸缩杆向前移动，带动锁紧夹爪夹头向外张开，向后移动，带动锁紧夹爪夹头向内收拢，直至夹紧树木枝干，工作时，振动夹爪夹紧树木枝干振动，锁紧夹爪锁紧固定树木枝干。
[0010]上述的液压升降机设在车架底部，用于支撑车体，其作用是稳固车体，避免因振动导致车体产生位移，提高振动效率。
[0011]本专利技术与现有技术相比，适用于采收树上果实时，借助高速摄像仪对振动采收全过程进行跟踪拍摄，观察果实脱落情况，实时调整电机频率、曲柄滑块机构转动幅度，提高采收效率，减少果实损伤，夹持锁紧装置固定树木根部，避免因较大振动对树木造成损伤。
附图说明
[0012]图1为本专利技术的结构示意图；
[0013]图2为图1中的曲柄滑块机构示意图；
[0014]图3为图1中的夹持振动总成示意图；
[0015]图4为图1中的夹持锁紧总成示意图。
[0016]图示中：1为机架，2为曲柄滑块机构，3为支撑杆，4为曲柄，5为连杆，6为曲柄导轨，7为夹持振动机构，8为夹持锁紧机构，9为底板，10为摄像装置，11为变频电机，12为传动轴，13为链轮，14为液压升降机，15为车架，201为左丝杠支撑，202为丝杠，203为丝杠螺母，204为右丝杠支撑，205为减速电机联轴器，206为减速电机，207为圆盘，701为振动夹爪电机，702为振动夹爪电机联轴器，703为振动夹爪丝杠，704为振动夹爪丝杠螺母，705为振动夹爪伸缩杆，706为振动夹爪丝杠支撑，707为振动夹爪支座，708为振动夹爪连杆，709为振动夹爪夹头，801为锁紧夹爪电机，802为锁紧夹爪电机联轴器，803为锁紧夹爪丝杠，804为锁紧
夹爪丝杠螺母，805为锁紧夹爪伸缩杆，806为锁紧夹爪丝杠支撑，807为锁紧夹爪支座，808为锁紧夹爪连杆，809为锁紧夹爪夹头。
具体实施方式
[0017]参照附图1～4，本实施例为一种自主变幅变频振动采收装置，包括机架1、曲柄滑块机构2、支撑杆3、曲柄4、连杆5、摄像装置10、链轮13、液压升降机14、车架15、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮13与曲柄滑块机构2连接，所述的曲柄滑块机构2通过支撑杆3与机架1连接，所述的曲柄4与曲柄滑块机构2连接，所述的曲柄4与连杆5铰接，所述的连杆5与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架1上，机架1、摄像装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主变幅变频振动采收装置，其特征在于：包括车架、曲柄滑块机构、支撑杆、曲柄、连杆、摄像装置、链轮、液压升降机、机架、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄滑块机构通过支撑杆与机架连接，所述的曲柄与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄与连杆铰接，所述的连杆与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架上，机架、摄像装置、液压升降机设在车架上。2.根据权利要求1所述的一种自主变幅变频振动采收装置，其特征在于：所述的激振装置由变频电机、传动轴构成；所述的变频电机与机架连接，所述的传动轴通过联轴器与变频电机连接。3.根据权利要求1所述的一种自主变幅变频振动采收装置，其特征在于：所述的曲柄滑块机构与支撑杆连接，支撑杆与机架连接，所述的曲柄滑块机构由左丝杠支撑、丝杠、丝杠螺母、右丝杠支撑、减速电机联轴器、减速电机、圆盘构成；所述的左、右丝杠支撑与圆盘连接，所述的丝杠通过减速电机联轴器与减速电机连接，所述的减速电机与圆盘连接，所述的丝杠螺母与丝杠连接，曲柄与丝杠螺母连接，丝杠螺母随曲柄沿着丝杠前后移动。4.根据权利要求1所述的一种自主变幅变频振动采收装置，其特征在于：所述的夹持振动总成与机架连接，所述的夹持振动总成由曲柄导轨、夹持振动机构构成，所述的夹持振动机构由振动夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙兴冻，武婉迪，曹成茂，许良元，方梁菲，蒋锐，周健飞，汪杰，徐克，赵弘，蔡联合，程晓辉，张仁博，曲洪汝，任俊明，
申请(专利权)人：安徽农业大学，
类型：发明
国别省市：