【技术实现步骤摘要】
测距方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种测距方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]在无人驾驶等应用场合下，通常具有对障碍物等目标进行测距的需求，基于视觉传感器进行测距属于目前比较常见的测距方式之一。能够用于测距的视觉传感器按镜头数量分类主要有单目摄像头和双目摄像头等，其中，单目摄像头由于具有成本较低、适应性较强等优点，目前在测距场合中得到了广泛应用。
[0003]单目摄像头自身由于缺乏深度信息，因此通常难以直接通过单目摄像头准确获取目标到车辆的距离，而是需要基于目标在单目摄像头拍摄的图像中的像素坐标进行上述距离的计算。现有技术中，为保证计算的距离的准确度，往往需要采用到比较复杂的像素距离与实际距离之间的转换模型，进而导致距离计算过程的计算量较大，测距效率较低。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种测距方法、装置及电子设备，以解决现有技术采用单目摄像头测距时，往往需要采用到比较复杂的像素距离与实际距离之间的转换模型，进而导致距离计算过程的计...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，包括：获取待测目标的类别信息，以及所述待测目标在第一图像中的参数信息，所述待测目标为所述第一图像所包括的至少一个目标中的任一个目标，所述参数信息包括第一高度信息；根据所述类别信息，确定所述待测目标在空间坐标系中所对应的包络体，以及所述包络体的尺寸信息；执行第一迭代过程，所述第一迭代过程包括：确定第i次迭代的距离值，并依据所述第i次迭代的距离值、预设视角以及所述尺寸信息，确定所述包络体在空间坐标系中的第一坐标信息；依据所述第一坐标信息，将所述包络体投影至所述第一图像中，获得第一投影区域；i为正整数；在所述第一投影区域对应的第二高度信息与所述第一高度信息之间满足第一预设关系的情况下，和/或，在i等于第一迭代阈值的情况下，将所述第i次迭代的距离值作为测距值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第i次迭代的距离值，包括：在i＝1的情况下，根据预设初始距离取值范围确定第i次迭代的距离值；在i>1的情况下，根据第i-1次迭代得到的第一投影区域的第二高度信息、所述第一高度信息、第i-1次迭代的距离值以及用于确定所述第i-1次迭代的距离值的距离取值范围，确定第i次迭代的距离取值范围，并根据所述第i次迭代的距离取值范围确定第i次迭代的距离值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在i>1的情况下，所述确定第i次迭代的距离取值范围，包括：在第i-1次迭代得到的第一投影区域的第二高度信息与所述第一高度信息的差值大于第一预设值的情况下，将第i次迭代的距离取值范围的上限值确定为，所述用于确定所述第i-1次迭代的距离值的距离取值范围的上限值与预设调整参数的和值；将第i次迭代的距离取值范围的下限值确定为，所述第i-1次迭代的距离值，所述第一预设值为正数；在第i-1次迭代得到的第一投影区域的第二高度信息与所述第一高度信息的差值小于第二预设值的情况下，将第i次迭代的距离取值范围的上限值确定为，第i-1次迭代的距离值；将第i次迭代的距离取值范围的下限值确定为，所述用于确定所述第i-1次迭代的距离值的距离取值范围的下限值与预设调整参数的差值，所述第二预设值为负数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括所述待测目标的几何中心在所述第一图像宽度方向上的第一坐标；所述预设调整参数为依据所述第一坐标与第i-1次迭代得到第二坐标获得，所述第二坐标为所述包络体在所述第一图像上的第一投影区域的几何中心，在第一图像宽度方向上的坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标信息，将所述包络体投影至所述第一图像中，获得第一投影区域，包括：将所述包络体所包括的全部N个角点投影至所述第一图像中，得到N个投影点，N为大于1的整数；根据所述N个投影点在所述第一图像宽度方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘聪，伏东奇，李红伟，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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