一种带有抓握能力检测的机械臂组件制造技术

本发明专利技术公开了一种带有抓握能力检测的机械臂组件，包括主体、支撑板、检测块、保护器和缓冲器，所述主体的正面安装有支撑板，所述固定槽的正面安装有检测块，所述主体的外壁安装有保护器，所述保护器的外壁安装有缓冲器，所述主体的内壁安装有防潮板。本发明专利技术通过安装有检测块可以对夹持力度进行检测，将物件放置在检测块之间，电动伸缩杆伸长带动检测块相互靠近，检测块将物件进行夹持，夹持时检测柱收到物件的挤压，检测柱带动第一弹簧缩短，检测柱带动导电杆在检测电阻上移动，通过检测电阻的电流发生变化，通过电流的变化即可换算出检测块之间测夹持力度，通过分隔板顶部的信号发射器即可向相关的装置发射信号，从而控制夹持力度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种带有抓握能力检测的机械臂组件


[0001]本专利技术涉及机械臂
，具体为一种带有抓握能力检测的机械臂组件。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，搬运机器手历经研发及应用考验，产品不断完善与技术创新，成熟可靠，2、优性价比：实现规模化批量生产，优化成本控制，产品价格具市场竞争力，3、快速个性化订制：专业技术团队可根据用户不同的产品及工艺要求，快速量身订制自动化解决方案，4、通用性强：搬运机器手的通用性设计，不仅满足“小品种大批量”工件的自动化生产，亦适用于“多品种小批量”的应用需求，5、超低维护成本：搬运机器手产品高度封装集成，故障点少，无需专业维护，维护成本极低。
[0003]现有的机械臂存在的缺陷是：
[0004]1、专利文件CN110625606A公开了机械臂，保护的权项“用于对工件进行转移，包括：主体部分，主体部分绕预定轴线可旋转地设置，主体部分具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分，固定部分安装在主体部分上，固定部分用于与工件配合，以将工件固定在主体部分上；限位部分，限位部分包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在主体部分上，第二限位件与主体部分间隔设置；其中，当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第一工作位置；或者，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第二工作位置。本专利技术的机械臂解决了现有技术中的机械臂对工件旋转角度控制不精确的问题”，但是其装置缺少夹持力度的检测结构，不能够知晓夹持的力度，物件容易被损伤；
[0005]2、专利文件CN107877501A公开了机械手臂，保护的权项“机械部分和控制部分；所述机械部分包括：机械前臂结构、机械手腕结构、机械手掌结构以及机械手指结构；所述机械前臂结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手掌结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手指结构包括依次排列在所述机械手掌结构上的五个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述控制部分包括：脑电波检测装置、传感器检测装置和控制器；本专利技术通过采集使用者的脑电波来完成智能抓取，整个过程更为智能简便，无需专业人员来完成，使用范围广泛，使用非常方便”，但是其装置缺少防滑结构，夹持时不够牢固；
[0006]3、专利文件CN111093909A公开了机械臂，保护的权项“其具有一个或多个变刚度关节，该一个或多个变刚度关节可以由可以独立操作的第一双向致动器和第二双向致动器控制。每个双向致动器可以以第一构造操作以沿第一方向推动关节，以及以第二构造操作以沿与第一方向相反的第二方向推动关节。双向致动器可以在配合模式(高扭矩模式)下操作，在该配合模式下，双向致动器协同工作(即，都处于第一构造或第二构造)，以将可用扭矩输出加倍。双向致动器也可以(或可替代地)在高刚度模式(对抗模式)下操作，在高刚度模式下，双向致动器通过操作使得它们彼此反作用而彼此抵抗(即，一个双向致动器处于第
一构造，而另一个双向致动器处于第二构造)。高扭矩模式可以用于运动轨迹的最初部分，而对抗模式可以用于运动轨迹的最终部分。高刚度/对抗模式下的相对较高的刚度是由第一弹性构件和第二弹性构件的非线性力
‑
挠曲关系的结合作用引起的。弹性构件可以各自包括弹性元件、腱或其他弹性构件，其可以被拉伸(伸长)以增加其中的张力从而推动关节运动”，但是其装置缺少防护结构，使得遭受外部撞击时，不能对机械臂进行保护；
[0007]4、专利文件CN110536779A公开了机械臂，保护的权项“在一个示例中，手控制件位于机械臂上并且提供对致动器的平移和/或旋转控制，所述致动器可例如一致地旋转。在另一个示例中，机械臂上的手控制件还设置在端部执行器处，所述手控制件可例如以使致动器一起或相反地一致旋转的方式控制机械臂中的致动器。在另一个示例中，位于致动器之间的机械臂上的手控制件以不同控制策略控制上游和下游致动器。在主从机器人示例中，主机器人中的致动器控制从机器人中的致动器，并且致动器可以一定角度设置并且被布置成在无动力时保持处于正常操作位置。还通过在机械臂的致动器中的定子和转子之间提供足够的摩擦来提供非反向驱动能力。在Scara机器人中，基座的固定部分固定到地板，而移动端则由轴承元件支撑”，但是其装置缺少对线缆的保护结构，机械臂内部的线缆众多，线缆是机械臂运行的重要部分，需要对其进行保护。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种带有抓握能力检测的机械臂组件，以解决上述
技术介绍
中提出的缺少夹持力度检测、缺少防滑结构、缺少防护结构、缺少线缆保护功能的问题。
[0009]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种带有抓握能力检测的机械臂组件，包括主体、支撑板、检测块、保护器和缓冲器，所述主体的正面安装有支撑板，所述支撑板的正面安装有固定槽，所述固定槽的正面安装有检测块；
[0010]所述检测块的内壁安装有分隔板，所述分隔板的顶部安装有信号发射器，所述分隔板的底部安装有两组检测柱，且检测柱的地底部延伸出检测块的底部，所述检测柱的外壁环绕安装有第一弹簧；
[0011]所述主体的外壁安装有保护器，所述保护器的外壁安装有缓冲器，所述主体的内部底壁安装有固定轴，所述主体的内壁安装有防潮板。
[0012]优选的，所述检测柱的外壁安装有导电杆，所述检测块的内部底壁安装有检测电阻，所述检测块的内壁安装有储存囊，所述检测块的底部安装有防滑块，所述防滑块的外壁设有细孔，且细孔与储存囊通过管道连接。
[0013]优选的，所述主体的内壁安装有风机。
[0014]优选的，所述固定槽的内壁安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的一端安装有连接杆，且连接杆的顶部延伸出固定槽的顶部，连接杆的顶部与检测块的底部连接。
[0015]优选的，所述保护器的内壁安装有压缩气囊，压缩气囊的两侧外壁均安装有吸气管，且吸气管的一端延伸出保护器的外壁，吸气管的内壁安装有密封囊，且密封囊的顶部延伸出吸气管的顶部，保护器的内部顶壁安装有穿刺杆，吸气管的外壁安装有控制阀。
[0016]优选的，所述控制阀的内部底壁安装有一号板，控制阀的内部顶壁安装有二号板，控制阀的内部底壁安装有三号板，且三号板位于一号板的一侧，三号板的外壁安装有透气板，透气板的顶部安装有密封球。
[0017]优选的，所述缓冲器的内壁安装有缓冲板，缓冲板的顶部安装有缓冲柱，且缓冲柱的底部延伸出缓冲板的底部，缓冲柱的底部安装有缓冲弹簧，且缓冲弹簧的底部与保护器的顶部连接，缓冲板的底部安装有限制板，限制板的外壁安装有限位杆，缓冲柱的外壁安装有活动板，活动板的顶部安装有第二弹簧，且第二弹簧的一端与缓冲柱的外壁连接。
[0018]优选的，所述固定轴的外壁安装有弧形的的保护板，保护板的底部安装有多个橡胶柱，保护板的顶部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有抓握能力检测的机械臂组件，包括主体(1)、支撑板(2)、检测块(3)、保护器(4)和缓冲器(6)，其特征在于：所述主体(1)的正面安装有支撑板(2)，所述支撑板(2)的正面安装有固定槽(201)，所述固定槽(201)的正面安装有检测块(3)；所述检测块(3)的内壁安装有分隔板(301)，所述分隔板(301)的顶部安装有信号发射器(302)，所述分隔板(301)的底部安装有两组检测柱(303)，且检测柱(303)的地底部延伸出检测块(3)的底部，所述检测柱(303)的外壁环绕安装有第一弹簧(305)；所述主体(1)的外壁安装有保护器(4)，所述保护器(4)的外壁安装有缓冲器(6)，所述主体(1)的内部底壁安装有固定轴(7)，所述主体(1)的内壁安装有防潮板(8)。2.根据权利要求1所述的一种带有抓握能力检测的机械臂组件，其特征在于：所述检测柱(303)的外壁安装有导电杆(304)，所述检测块(3)的内部底壁安装有检测电阻(306)，所述检测块(3)的内壁安装有储存囊(308)，所述检测块(3)的底部安装有防滑块(307)，所述防滑块(307)的外壁设有细孔(309)，且细孔(309)与储存囊(308)通过管道连接。3.根据权利要求1所述的一种带有抓握能力检测的机械臂组件，其特征在于：所述主体(1)的内壁安装有风机(101)。4.根据权利要求1所述的一种带有抓握能力检测的机械臂组件，其特征在于：所述固定槽(201)的内壁安装有电动伸缩杆(202)，电动伸缩杆(202)的一端安装有连接杆(203)，且连接杆(203)的顶部延伸出固定槽(201)的顶部，连接杆(203)的顶部与检测块(3)的底部连接。5.根据权利要求1所述的一种带有抓握能力检测的机械臂组件，其特征在于：所述保护器(4)的内壁安装有压缩气囊(401)，压缩气囊(401)的两侧外壁均安装有吸气管(402)，且吸气管(402)的一端延伸出保护器(4)的外壁，吸气管(402)的内壁安装有密封囊(403)，且密封囊(403)的顶部延伸出吸气管(402)的顶部，保护器(4)的内部顶壁安装有穿刺杆(404)，吸气管(402)的外壁安装有控制阀(5)。6.根据权利要求5所述的一种带有抓握能力检测的机械臂组件，其特征在于：所述控制阀(5)的内部底壁安装有一号板(501)，控制阀(5)的内部顶壁安装有二号板(502)，控制阀(5)的内部底壁安装有三号板(503)，且三号板(503)位于一号板(501)的一侧，三号板(503)的外壁安装有透气板(504)，透气板(504)的顶部安装有密封球(505)。7.根据权利要求1所述的一种带有抓握能力检测的机械臂组件，其特征在于：所述缓冲器(6)的内壁安装有缓冲板(601)，缓冲板(601)的顶部安装有缓冲柱(602)，且缓冲柱(602)的底部延伸出缓冲板(601)的底部，缓冲柱(602)的底部安装有缓冲弹簧(603)，且缓冲弹簧(603)的底部与保护器(4)的顶部连接，缓冲板(601)的底部安装有限制板(604)，限制板(604)的外壁安装有限位杆(605)，缓冲柱(602)的外壁安装有活动板(606)，活动板(606)的顶部安装有第二弹簧(607)，且第二弹簧(607)的一端与缓冲柱(602)的外壁连接。8.根据权利要求1所述的一种带有抓握能力检测的机械臂组件，其特征在于：所述固定轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国荣，
申请(专利权)人：南通茂业电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：