一种四轴机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种四轴机械手，包括相对设置的第一工作台和第二工作台，第一工作台的一侧依次设置有第一丝杠组和第二丝杠组，第一丝杠组用于驱动上滑台做直线运动，第二丝杆组用于驱动下滑台做直线运动，第二工作台的一侧设置有第二导向杆，上滑动座与第二导向杆滑动连接，下滑动座与第二导向杆固定连接，上滑台与下滑动座通过第一铰接杆组连接，下滑台与上滑动座通过第二铰接杆组连接，第一铰接杆组和第二铰接杆交叉设置；本发明专利技术的整体传动结构不需要减速器，而是用通用丝杆来代替，这样就大达的降低了机械手的生产成本，利用丝杠本身的减速比，提高了精度，且所有的机械传动部分都是滚动摩擦，磨损小，承重较大。承重较大。承重较大。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴机械手


[0001]本专利技术属于机械自动化设备
，具体属于一种四轴机械手。

技术介绍

[0002]机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。
[0003]而四轴机械手是指四个可以运动的关节和方位，四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。现有四轴机械手为了提高精度几乎都应用了至少两个高精度的谐波减速器或行星减速器，它们的精度也基本依赖于减速器的精度，但是谐波减速器的生产制造成本高，耐用性较差，属于滑动摩擦运动，时间久了精度就降低很多，而且现有四轴机械手由于结构展臂单薄(尤其delta机械手受限于万象滑动关节)往往只能承重较小运载，其应用范围大大受限。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术存在的上述问题，本专利技术目的在于提供了一种整体结构不需要减速器，而是用通用滚珠丝杆来代替，采用一种独特的CorssFrame的架构来实现两轴运动方向的联动和单独控制的四轴机械手。
[0005]本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种四轴机械手，包括相对设置的第一工作台和第二工作台，所述第一工作台的一侧依次设置有第一丝杠组和第二丝杠组，所述第一丝杠组和第二丝杠组上配合的设置有上滑台和下滑台，第一丝杠组用于驱动上滑台做直线运动，第二丝杆组用于驱动下滑台做直线运动，第二工作台的一侧设置有第二导向杆，所述第二导向杆上依次设置有上滑动座和下滑动座，上滑动座与第二导向杆滑动连接，下滑动座与第二导向杆固定连接，所述上滑台与下滑动座通过第一铰接杆组连接，下滑台与上滑动座通过第二铰接杆组连接，第一铰接杆组和第二铰接杆交叉设置，第一铰接杆组的中部和第二铰接杆组的中部通过转轴连接。
[0007]进一步的，所述第一丝杠组包括第一电机和第一丝杠，第二丝杠组包括第二电机和第二丝杠，第一电机和第二电机设置在第一工作台的顶部，第一工作台的底部设置有轴承座，第一丝杠的一端与第一电机连接，第一丝杠的另一端与轴承座连接，第二丝杠的一端与第二电机连接，第二丝杠的另一端与轴承座连接。
[0008]进一步的，还包括数个第一导向杆，数个第一导向杆的一端与第一工作台的顶部固接，数个第一导向杆的另一端依次穿过上滑台、下滑台并与轴承座固接。
[0009]进一步的，所述第一工作台底部设置有旋转电机，所述旋转电机位于轴承座的一侧，所述轴承座的底部固接有同步轮，所述旋转电机通过同步轮与所述轴承座连接。
[0010]进一步的，所述第一铰接杆组的一端通过角接轴承与上滑台铰接，第一铰接杆的另一端也通过角接轴承与下滑动座铰接。
[0011]进一步的，所述第二铰接杆组的一端通过角接轴承与下滑台铰接，第二铰接杆的另一端也通过角接轴承与上滑动座铰接。
[0012]进一步的，所述第一铰接杆组包括相对设置的两个第一铰接杆，上滑台的一侧设置有第一铰接轮，下滑动座的一侧设置有第二铰接轮，两个第一铰接杆的一端分别位于第一铰接轮的两侧并通过转轴连接，两个第一铰接杆的另一端分别位于第二铰接轮的两侧并通过转轴连接。
[0013]进一步的，所述下滑台的一侧设置有第一铰接座，上滑动座的一侧设置有第二铰接座，所述第二铰接杆组的一端位于第一铰接座内并通过转轴连接，第二铰接杆组的另一端位于第二铰接座内并通过转轴连接。
[0014]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0015]本专利技术的第一丝杠组和第二丝杠组分别控制上滑台和下滑台的运动，可以实现两轴运动方向的联动和单独控制，同时旋转电机实现0到270度的运转，实现第一铰接杆组和第二铰接杆组(机械臂)的灵活伸展，提高了其可变性、操控的便利性和精度，同时整体传动结构不需要减速器，而是用通用丝杆来代替，这样就大大的降低了机械手的生产成本，利用丝杠本身的减速比，提高了精度，且所有的机械传动部分都是滚动摩擦，磨损小，承重较大。
附图说明
[0016]本专利技术将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
[0017]图1是本专利技术的立体结构示意图。
[0018]图2是本专利技术的正视角结构示意图。
[0019]图3是本专利技术的第一种运动轨迹示意图。
[0020]图4是本专利技术的第二种运动轨迹示意图。
[0021]图5是本专利技术的第三种运动轨迹示意图。
[0022]附图标记：1
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第一工作台；2
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第二工作台；3
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上滑台；4
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下滑台；5
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上滑动座；6
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下滑动座；7
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第一铰接杆组；8
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第二铰接杆组；9
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第一电机；10
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第二电机；11
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第一导向杆；12
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第二导向杆；13
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轴承座。
具体实施方式
[0023]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0024]下面结合图1
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5本专利技术作详细说明。
[0025]实施例一：
[0026]一种四轴机械手，包括相对设置的第一工作台1和第二工作台2，所述第一工作台1的一侧依次设置有第一丝杠组和第二丝杠组，所述第一丝杠组和第二丝杠组上均设置有上滑台3和下滑台4，第一丝杠组用于驱动上滑台3做直线运动，第二丝杆组用于驱动下滑台4做直线运动，第二工作台2的一侧设置有第二导向杆12，所述第二导向杆12上依次设置有上滑动座5和下滑动座6，上滑动座5与第二导向杆12滑动连接，下滑动座6与第二导向杆12固
定连接，所述上滑台3与下滑动座6通过第一铰接杆组7连接，下滑台4与上滑动座5通过第二铰接杆组8连接，第一铰接杆组7和第二铰接杆交叉设置，第一铰接杆组7的中部和第二铰接杆组8的中部通过转轴连接。
[0027]所述第一丝杠组包括第一电机9和第一丝杠，第二丝杠组包括第二电机10和第二丝杠，第一电机9和第二电机10设置在第一工作台1的顶部，第一工作台1的底部设置有轴承座13，第一丝杠的一端与第一电机9连接，第一丝杠的另一端与轴承座13连接，第二丝杠的一端与第二电机10连接，第二丝杠的另一端与轴承座13连接。
[0028]还包括数个第一导向杆11，数个第一导向杆11的一端与第一工作台1的顶部固接，数个第一导向杆11的另一端依次穿过上滑台3、下滑台4并与轴承座13固接。
[0029]在实施例一中，如图1
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2所示，第一工作台1的顶部依次设置第一电机9和第二电机10，第一电机9和第二电机10相对应连接第一丝杆和第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠同时穿过上滑台3和下滑台4，上滑台3上共有六个通孔，中间通孔分别用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴机械手，其特征在于：包括相对设置的第一工作台(1)和第二工作台(2)，所述第一工作台(1)的一侧依次设置有第一丝杠组和第二丝杠组，所述第一丝杠组和第二丝杠组上配合的设置有上滑台(3)和下滑台(4)，第一丝杠组用于驱动上滑台(3)做直线运动，第二丝杆组用于驱动下滑台(4)做直线运动，第二工作台(2)的一侧设置有第二导向杆(12)，所述第二导向杆(12)上依次设置有上滑动座(5)和下滑动座(6)，上滑动座(5)与第二导向杆(12)滑动连接，下滑动座(6)与第二导向杆(12)固定连接，所述上滑台(3)与下滑动座(6)通过第一铰接杆组(7)连接，下滑台(4)与上滑动座(5)通过第二铰接杆组(8)连接，第一铰接杆组(7)和第二铰接杆组(8)交叉设置，第一铰接杆组(7)的中部和第二铰接杆组(8)的中部通过转轴连接。2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述第一丝杠组包括第一电机(9)和第一丝杠，第二丝杠组包括第二电机(10)和第二丝杠，第一电机(9)和第二电机(10)设置在第一工作台(1)的顶部，第一工作台(1)的底部设置有轴承座(13)，第一丝杠的一端与第一电机(9)连接，第一丝杠的另一端与轴承座(13)连接，第二丝杠的一端与第二电机(10)连接，第二丝杠的另一端与轴承座(13)连接。3.根据权利要求2所述的一种四轴机械手，其特征在于：还包括数个第一导向杆(11)，数个第一导向杆(11)的一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：王石子，
申请(专利权)人：王石子，
类型：发明
国别省市：