本实用新型专利技术提供一种用于物件抓取的掉落检测装置，该掉落检测装置包括：壳体、真空发生器、气排、光纤放大器、气压传感器。其中，真空发生器设置在壳体内部，用于提供真空吸力。气排安装在壳体内部，与真空发生器的负压口连接，气压传感器连接到气排上，用于检测负压口的压力变化，确定物件吸附状态。光纤放大器设置在壳体外侧，用于检测物件吸附状态。该掉落检测装置采用双重检测的方式对物件掉落情况进行检测，大大提升了检测的精确度和效率。另外，该检测装置还能够对不同材质、不同形状、不同尺寸大小的物件进行检测，解决了现有检测机构对物件检测适应性不高的问题。物件检测适应性不高的问题。物件检测适应性不高的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种用于物件抓取的掉落检测装置
[0001]本技术涉及物件抓取
，尤其涉及真空吸盘抓取装置，具体为一种用于物件抓取的掉落检测装置。
技术介绍
[0002]近年来电商、快递等行业快速崛起，为物流行业创造了良好的发展机遇。随着人工智能、机器视觉等技术的成熟，在仓储、搬运、分拣这些物流最基础的部分，自动化设备越来越多，工业机器人代替人工已是大势所趋。而吸盘卡具作为工业机器人的重要组成部分，越来越多的被应用于物流行业、多SKU分拣、3C行业及食品上料中。
[0003]物流行业、3C行业、食品行业注重的是高效及稳定性。目前物件的识别定位通常由3D智能相机完成，配套吸盘卡具进行物件抓取，并通过气压传感器(真空度检测)来检测物件是否掉落。气压检测的工作方式是提前设置好一个数值，当真实数值大于设定数值，认为物件没有掉落，当真实数值小于设定数值，认为物件掉落。但是当同一规格的吸盘吸取不同材质的物件时，如盒状、袋状、尼龙件、金属件、塑料件等，气压传感器的数值会有很大的变化，且当气源气压不足时，气压传感器的数值会更低，通过采用设定一个数值的方式很难稳定判断物件是否掉落。市场上常见的降低掉落概率的方式是通过增大气路管径、增大真空发生器排气量、更换更大容量的气源、缩短气压传感器与真空发生器的距离来使气压检测到的数值尽可能大。该方式实际测试后依然不能准确检测物件是否掉落，且检测成本上更加昂贵。
[0004]因此本领域技术人员亟需一种检测准确度高、效率高、成本低且能够适应不同物件的掉落检测装置。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于物件抓取的掉落检测装置。该掉落检测装置结构简单，采用双重检测模式对物件掉落情况进行检测，大大提升了检测的精确度和效率。另外，该检测装置还能够对不同材质、不同形状、不同尺寸大小的物件进行检测，解决了检测机构适应性不高的问题。
[0006]本技术提供了一种用于物件抓取的掉落检测装置，该掉落检测装置包括：壳体、真空发生器、气排、光纤放大器、气压传感器，其中，所述真空发生器设置在所述壳体内部，用于提供真空吸力；所述气排安装在所述壳体内部，与所述真空发生器的负压口连接，所述气压传感器连接到所述气排上，用于检测所述负压口的压力变化，确定物件吸附状态；所述光纤放大器设置在所述壳体外侧，用于检测物件吸附状态。
[0007]进一步的，所述气排内部具有至少两路气路，分别对应连接一个气管；所述壳体内设置有至少两个所述真空发生器，所述真空发生器数量对应所述气排内部气路数量；所述壳体上设置有至少两个所述气压传感器，所述气压传感器的数量对应所述气排内部气路数量。
[0008]进一步的，所述气排通过弯管接头连接所述真空发生器的负压口；所述气排与所述气压传感器之间通过直通接头连接，用于气压传感器检测所述负压口的压力值。
[0009]进一步的，所述真空发生器的进气口通过五通接头连接外部气源。
[0010]本技术的实施方式中，所述真空发生器安装在所述壳体底部的固定导轨上。
[0011]本技术的实施方式中，所述壳体底部设置有固定座，用于将所述壳体固定安装在机器人上。
[0012]本技术的实施方式中，所述壳体包括载物盒，其中，所述真空发生器安装在所述载物盒内部。
[0013]本技术的实施方式中，所述壳体还包括盖板，其中，所述盖板用于密封所述载物盒。
[0014]本技术的实施方式中，所述光纤放大器先于所述气压传感器确定物件的吸附状态。
[0015]本技术的实施方式中，所述气压传感器先于所述光纤放大器确定物件的吸附状态。
[0016]根据上述实施方式可知，本技术提供的一种用于物件抓取的掉落检测装置具有以下益处：与现有技术相比，该掉落检测装置具有光纤检测和气压检测双重检测模式。首先通过光纤放大器进行物件检测，然后通过气压传感器进行检测，这样就能够大大提升了掉落检测的准确度。而且成本较低，不需要通过增大气路管径、增大真空发生器排气量、更换更大容量的气源、缩短气压传感器与真空发生器的距离来使气压检测尽可能准确。另外，在针对不同材质、不同形状、不同尺寸大小的物件进行检测时，光纤放大器能够起到重要的检测作用，解决了单靠气压传感器检测气压不准确的问题，提升了检测机构适应性。
[0017]应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本技术所欲主张的范围。
附图说明
[0018]下面的附图是本技术的说明书的一部分，其绘示了本技术的示例实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本技术的原理。
[0019]图1为本技术提供的一种用于物件抓取的掉落检测装置的内部结构图。
[0020]图2为本技术提供的一种用于物件抓取的掉落检测装置的外形结构图。
[0021]附图标记说明：
[0022]1‑
壳体、2
‑
真空发生器、3
‑
气排、4
‑
光纤放大器、5
‑
气压传感器、 6
‑
气管、7
‑
弯管接头、8
‑
直通接头、9
‑
五通接头、10
‑
固定导轨、11
‑ꢀ
固定座、12
‑
载物盒、13
‑
盖板。
具体实施方式
[0023]现详细说明本技术的多种示例性实施方式，该详细说明不应认为是对本技术的限制，而应理解为是对本技术的某些方面、特性和实施方案的更详细的描述。
[0024]在不背离本技术的范围或精神的情况下，可对本技术说明书的具体实施方式做多种改进和变化，这对本领域技术人员而言是显而易见的。由本技术的说明书得到的其他实施方式对技术人员而言是显而易见的。本申请说明书和实施例仅是示例性
的。
[0025]本技术提供了一种用于物件抓取的掉落检测装置。如图1所示为该掉落检测装置的内部结构图。本技术的具体实施方式中，该掉落检测装置包括：壳体1、真空发生器2、气排3、光纤放大器4、气压传感器5。其中，真空发生器2设置在壳体1内部，用于提供真空吸力。真空发生器2的进气口通过五通接头9连接外部气源，用于为真空发生器2提供压缩气体。真空发生器2的出气口直接连通至壳体1的外部，方便气体的排放。
[0026]气排3安装在壳体1内部，气排3通过弯管接头7与真空发生器 2的负压口连接。气压传感器5通过直通接头8连接到气排3上，用于检测负压口的压力变化，确定物件吸附状态。本实施例中，气压传感器设置在壳体1外侧。
[0027]本技术的具体实施方式中，气排3内部具有至少两路气路，气路相互独立，互不干扰。且每路气路分别对应连接一个气管6。气管6末端适用于连接真空吸盘的，为真空吸盘提供吸力，以便吸附物体。相应的，壳体1内设置有至少两个真空本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于物件抓取的掉落检测装置，其特征在于，该掉落检测装置包括：壳体(1)、真空发生器(2)、气排(3)、光纤放大器(4)、气压传感器(5)，其中，所述真空发生器(2)设置在所述壳体(1)内部，用于提供真空吸力；所述气排(3)安装在所述壳体(1)内部，与所述真空发生器(2)的负压口连接，所述气压传感器(5)连接到所述气排(3)上，用于检测所述负压口的压力变化，确定物件吸附状态；所述光纤放大器(4)设置在所述壳体(1)外侧，用于检测物件吸附状态。2.根据权利要求1所述的用于物件抓取的掉落检测装置，其特征在于，所述气排(3)内部具有至少两路气路，分别对应连接一个气管(6)；所述壳体(1)内设置有至少两个所述真空发生器(2)，所述真空发生器(2)数量对应所述气排(3)内部气路数量；所述壳体(1)上设置有至少两个所述气压传感器(5)，所述气压传感器(5)的数量对应所述气排(3)内部气路数量。3.根据权利要求1或2所述的用于物件抓取的掉落检测装置，其特征在于，所述气排(3)通过弯管接头(7)连接所述真空发生器的负压口；所述气排(3)与所述气压传感器(5)之间通过直通接头(8)连接，所述气压传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：司林林，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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