一种多AGV路径评估规划方法技术

本发明专利技术提供了一种多AGV路径评估规划方法，涉及机器人控制技术领域，针对过去路径规划方法不结合工作任务实际情况的问题，从环境、工作任务、协同等多角度进行分析，同时从路径能耗、路径平滑性、路径避障、路径占用范围以及任务优先级进行综合考虑，并将这些因素进行量化分析，最终根据计算结果选择最优规划路径。本发明专利技术有益效果：综合考虑多方面的情况，对系统生成的多条路径进行多角度的评价，找到各工作环境下的最优路径，帮助从业人员在路径规划阶段作出最佳的路径。划阶段作出最佳的路径。划阶段作出最佳的路径。

【技术实现步骤摘要】
一种多AGV路径评估规划方法


[0001]本专利技术属于机器人控制
，具体地涉及一种多AGV路径评估规划方法。

技术介绍

[0002]AGV在执行工作任务时，往往需要提前规划前往目标点的路径以避免与环境或其它AGV发生碰撞。以往的路径规划方法往往只考虑到当前点和目标点的距离，或通过添加转弯角度约束来选择尽量快捷的路径(CN110515380B基于转弯权重约束的最短路径规划方法)，或利用栅格化地图解决多AGV协同工作时产生的路径冲突(CN113093765A一种通用的AGV集群控制系统设计框架及方法)。而在实行不同的工作任务时，单一策略生成的路径并不能做到全局最优，这需要对不同策略生成的路径进行多角度的评价，从而找到各工作环境下最优的路径。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种多AGV路径评估规划方法，解决现有技术中路径规划方法不结合工作任务实际情况等问题，帮助工作人员改进和选择最优路径。
[0004]本专利技术提供一种多AGV路径评估规划方法，包括：
[0005](一)假设AGV执行任务具有M条规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多AGV路径评估规划方法，其特征在于，包括：(一)假设AGV执行任务具有M条规划路径供选择，在每条路径上等间距设置路径点，假设路径Path包含n个路径点，将该路径表示为Path＝{[x_1,y_1],[x_2,y_2],...,[x_n,y_n]}，其中[x_n,y_n]表示第n个路径点所处的位置；(二)对路径Path进行评估，分别计算路径Path的路径能耗评分P1、路径平滑度评分P2、路径避障评分P3、路径面积占用评分P4以及任务优先级评分P5；(三)对步骤(二)得到的路径Path的五个评分进行加权计算，得到路径Path的总分P，P＝w1*P1+w2*P2+w3*P3+w4*P4+w5*P5，其中，w1、w2、w3、w4、w5分别为评分P1、P2、P3、P4和P5的权重；(四)对所有的M条路径进行上述步骤(二)～(三)的操作，计算各路径的得分，根据各路径得分选择最优规划路径。2.根据权利要求1所述的一种多AGV路径评估规划方法，其特征在于，所述步骤(二)中路径能耗评分P1的计算方法为：假设路径Path中上坡、下坡、平地的长度分别为m1、m2和m3，AGV上坡、下坡、平地运行单位距离的能耗分别为k1、k2和k3，则AGV运行该路径需要的能耗S＝k1*m1+k2*m2+k3*m3；将系统生成的M条路径的能耗进行统计，并利用正态分布为每条路径评分，获得路径Path的能耗评分P1。3.根据权利要求1所述的一种多AGV路径评估规划方法，其特征在于，所述步骤(二)中路径平滑度评分P2的计算方法为：根据AGV的特性对AGV旋转的角度进行评级，旋转30度以下评分r1，30
‑
60度评分r2，60
‑
90度评分r3，根据生成的路径中折线路径出现3种等级角度的数量n1、n2、n3计算平滑度评分：P2＝r1*n1+r2*n2+r3*n3。4.根据权利要求1所述的一种多AGV路径评估规划方法，其特征在于，所述步骤(二)中路径避障评分P3的计算方法为：(1)在AGV及其负载的尺寸周围增加AGV路径缓冲区，在障碍物周围增加障碍物缓冲区；(2)根据路径中各路径点处AGV路径缓冲区与障碍物缓冲区的接触面积来计算避障评分，具体为：针对路径中的每一个路径点，计算路径点处AGV的方向，做关于AGV方向的垂线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟泽邦，张校志，邹雪丰，张洊闻，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：