本发明专利技术涉及磷化铟晶体技术领域，尤其涉及一种输送磷化铟晶体的设备及检测工艺，所述输送磷化铟晶体的设备，包括，工业机器人、设置在所述工业机器人的主轴上方的清洁部和设置在所述工业机器人机械手端部的连接部，所述连接部包括连接轴和与所述连接轴连接的夹持部，所述连接轴包括轴体、设置在所述轴体端部的若干台阶轴和卡接在尺寸最小的所述台阶轴上的卡套，所述夹持部与所述台阶轴过盈连接，若干所述台阶轴的侧壁上均开设有若干通孔，所述卡套上固定连接有适于卡在所述通孔上的台阶杆，所述连接轴内还设有弹性夹，所述弹性夹抵住所述台阶杆设置，以固定所述台阶杆。以固定所述台阶杆。以固定所述台阶杆。
【技术实现步骤摘要】
一种输送磷化铟晶体的设备及检测工艺
[0001]本专利技术涉及磷化铟晶体
，尤其涉及一种输送磷化铟晶体的设备及检测工艺。
技术介绍
[0002]在中国专利CN213287900U的专利中，公开了一种磷化铟晶体生长除杂装置，包括固定底板，所述固定底板的顶部固定连接有水箱，所述水箱的右侧固定连接有导管，所述导管的外部固定安装有控制阀，所述固定底板的顶部固定连接有位于水箱外侧的支撑板，所述支撑板的内侧固定连接有顶板，所述顶板的顶部固定安装有电动推杆，所述顶板的顶部固定安装有位于电动推杆左侧的控制台。该磷化铟晶体生长除杂装置，通过操作控制台启动电动推杆向下延伸推动层板，当传动杆位于水箱顶部开设的开口内侧时关闭电动推杆，此时隔网位于水箱的内部，然后启动驱动马达带动侧板旋转，从而对磷化铟晶体进行除杂。
[0003]但是上述专利虽然能够除杂，但是还需要通过机械手抓取，进行进一步的检测，保证磷化铟晶体的质量。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题是：为了克服上述技术中的技术问题之一，本专利技术提供了一种输送磷化铟晶体的设备，包括，输送线，设置在所述输送线一侧的工业机器人、设置在所述工业机器人的主轴上方的清洁部和设置在所述工业机器人机械手端部的连接部，所述连接部包括连接轴和与所述连接轴连接的夹持部，所述连接轴包括轴体、设置在所述轴体端部的若干台阶轴和卡接在尺寸最小的所述台阶轴上的卡套，所述夹持部与所述台阶轴过盈连接，若干所述台阶轴的侧壁上均开设有若干通孔，所述卡套上固定连接有适于卡在所述通孔上的台阶杆，所述连接轴内还设有弹性夹，所述弹性夹抵住所述台阶杆设置，以固定所述台阶杆。
[0005]进一步地，所述通孔的数量为两个，所述弹性夹呈V形，其中，所述弹性夹的尺寸与所述通孔尺寸适配。
[0006]进一步地，所述弹性夹远离所述连接轴轴线的一面设有清洁刷。
[0007]进一步地，所述台阶轴内开设有安装槽，其中，所述弹性夹设置在所述安装槽内。
[0008]进一步地，所述安装槽内还设有安装座，其中，所述安装座的两侧设有与所述弹性夹适配的固定槽。
[0009]进一步地，所述夹持部包括夹持板、开设在所述夹持板上的定位孔和设置在所述夹持板上的焊接头，其中，所述定位孔与其中一个所述台阶轴适配，以将所述夹持板上的定位孔过盈连接在所述台阶轴上。
[0010]进一步地，所述清洁部包括清洁盘、转动设置在所述清洁盘上的刮板、固定在所述
刮板上的气囊和与所述气囊连通的吹龙棒，以及，所述刮板适于将所述主轴上的杂质刮除，所述吹龙棒靠近所述主轴的一端设有喷嘴，所述吹龙棒远离所述主轴的一端设有清洁棉，所述清洁盘上还设有挡板；其中，当所述清洁部转动，抵住所述挡板时，所述气囊受压，以使所述吹龙棒展开，所述吹龙棒上的所述喷嘴对所述工业机器人进行清洁；当所述清洁部反向转动，脱离所述挡板时，所述气囊恢复形变，以使所述吹龙棒收卷，所述吹龙棒上的所述清洁棉对所述工业机器人清洁的部位进行擦干。
[0011]进一步地，所述吹龙棒包括卷绕部和与所述卷绕部连通的主体部，其中，所述卷绕部内设有钢绳，以使所述吹龙棒收缩；所述喷嘴位于所述卷绕部靠近所述工业机器人的一端；所述清洁棉位于所述卷绕部远离所述工业机器人的一端另一方面，本专利技术还提供了一种双臂机器人的检测工艺，，包括安装架、设置在所述安装架上的传感器模块和控制模块；所述安装架适于采用上述的卡套；所述传感器模块能够采集机器人前方的数据点L；根据数据点L计算机器人与数据点之间的距离的值，并将的值发送给所述控制模块， 所述模块控制驱动机器人工作以检测磷化铟晶体。
[0012]进一步，S1，建立直角坐标系，根据数据点L聚类；S11，根据数据点L的坐标值，即x1和y1；S12，将x1和y1带入：聚类半径；S13，初始化，i=1；数据点Pi ∈ 聚类分组Ck；S14，若聚类半径R < δR，则Pi+1 ∈ Ck；否则，令k = k + 1， Pi+1 ∈ Ck；S15，若i < n + 1，跳转到步驟S11，否则，结束聚类；S2，计算每一个聚类组进行总长度Lk和首尾点的直线距离Dk；S21，将数据带入，计算每一个聚类组进行总长度Lk；S22，将数据带入，计算首尾点的直线距离Dk的值；S3，计算每一个聚类的弯曲程度Curve：；S4，将Curve与x1和y1的值叠加生成x2和y2，即。
[0013]有益效果：1、本专利技术为一种输送磷化铟晶体的设备，通过采用台阶轴来适配不同尺寸的夹持板上的定位孔，以满足不同的夹持板的安装；通孔内还适配有台阶杆，安装时，将台阶杆取走，再将弹性夹按压进安装槽，通孔两侧的台阶轴可以向通孔方向挤压，方便夹持板上的定位孔放入到对应的台阶轴上，然后松开台阶轴，台阶轴恢复形变，撑住夹持板，使得夹持板上的定位孔与台阶轴过盈连接；台阶轴内还设有弹性夹，弹性夹可以抵住卡套，防止卡套脱离台阶轴；弹性夹的侧壁上设有清洁刷，当夹持板从台阶轴上取出时，将卡套取出，弹性夹由于自身弹性恢复形变，伸出安装槽，弹性夹上的清洁刷对夹持板上的定位孔进行清洁。
[0014]2、本专利技术通过挤压气囊，气囊给吹龙棒吹气，使得吹龙棒展开，从而对工业机器人进行喷清洁剂；当气囊不再被挤压时，气囊不再对吹龙棒吹气，由于吹龙棒内有钢绳，吹龙
棒收卷，收卷时吹龙棒上的清洁棉对喷嘴进行清洁，同时清洁棉对工业机器人的清洁部位进行擦拭，将清洁剂擦干，防止生锈。
附图说明
[0015]图1为本专利技术整体结构的结构示意图；图2为本专利技术工业机器人处的结构示意图；图3为本专利技术整体结构第二示意图；图 4为本专利技术整体结构第三示意图；图5为本专利技术连接轴结构示意图；图6为本专利技术卡套结构示意图；图7为本专利技术台阶轴结构示意图；图8为本专利技术吹龙棒结构示意图；图9为本专利技术导向块处的结构示意图；图10为本专利技术检测工艺的流程框图；图中：100、工业机器人，110、主轴；200、清洁部，210、清洁盘，211、挡板，212、安装孔，213、导向槽，220、刮板，221、导向杆，222、导向块，223、储油囊，230、气囊，240、吹龙棒，241、喷嘴，242、清洁棉，243、钢绳，244、主体部，245、卷绕部；300、连接部，310、连接轴，311、轴体，312、台阶轴，313、卡套，314、通孔，315、台阶杆，316、弹性夹，317、清洁刷，318、安装槽，319、安装座，320、固定槽，330、夹持部，331、夹持板，332、定位孔；400、输送线。
具体实施方式
[0016]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0017]此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本专利技术至少一个本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种输送磷化铟晶体的设备，其特征在于，包括，输送线，设置在所述输送线一侧的工业机器人、设置在所述工业机器人的主轴上方的清洁部和设置在所述工业机器人机械手端部的连接部，所述连接部包括连接轴和与所述连接轴连接的夹持部，所述连接轴包括轴体、设置在所述轴体端部的若干台阶轴和卡接在尺寸最小的所述台阶轴上的卡套，所述夹持部与所述台阶轴过盈连接，若干所述台阶轴的侧壁上均开设有若干通孔，所述卡套上固定连接有适于卡在所述通孔上的台阶杆，所述连接轴内还设有弹性夹，所述弹性夹抵住所述台阶杆设置，以固定所述台阶杆。2.如权利要求1所述的一种输送磷化铟晶体的设备，其特征在于，所述通孔的数量为两个，所述弹性夹呈V形，其中，所述弹性夹的尺寸与所述通孔尺寸适配。3.如权利要求2所述的一种输送磷化铟晶体的设备，其特征在于，所述弹性夹远离所述连接轴轴线的一面设有清洁刷。4.如权利要求3所述的一种输送磷化铟晶体的设备，其特征在于，所述台阶轴内开设有安装槽，其中，所述弹性夹设置在所述安装槽内。5.如权利要求4所述的一种输送磷化铟晶体的设备，其特征在于，所述安装槽内还设有安装座，其中，所述安装座的两侧设有与所述弹性夹适配的固定槽。6.如权利要求1所述的一种输送磷化铟晶体的设备，其特征在于，所述夹持部包括夹持板、开设在所述夹持板上的定位孔和设置在所述夹持板上的焊接头，其中，所述定位孔与其中一个所述台阶轴适配，以将所述夹持板上的定位孔过盈连接在所述台阶轴上。7.如权利要求1所述的一种输送磷化铟晶体的设备，其特征在于，所述清洁部包括清洁盘、转动设置在所述清洁盘上的刮板、固定在所述刮板上的气囊和与所述气囊连通的吹龙棒，以及，所述刮板适于将所述主轴上的杂质刮除，所述吹龙棒靠近所述主轴的一端设有喷嘴，所述吹龙棒远离所述主轴的一端设有清洁棉，所述清洁盘上还设有挡...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘功寰，顾正伟，
申请(专利权)人：常州德匠数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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