一种扶梯检测方法、装置、移动设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种扶梯检测方法、装置、移动设备和存储介质。扶梯检测方法应用于移动设备，包括：在沿着移动方向进行移动的过程中，获取移动设备与地面之间的多个距离，以及对应的检测时间；根据获取的多个距离和各距离的检测时间，形成距离波形数据；对距离波形数据进行处理，得到检测频率特性；对频域分布数据与预设的扶梯频率特性进行匹配，得到移动方向的扶梯检测结果。本发明专利技术实施例针对扶梯表面不光滑、各层处于滚动状态且最顶层可与地面处于同一水平面，导致不能通过检测移动设备和地面的距离识别扶梯的问题，通过将检测频率特性与预设的扶梯频率特性进行匹配获得扶梯检测结果，实现对扶梯的检测，并提高检测扶梯准确性的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种扶梯检测方法、装置、移动设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及数据处理技术，尤其涉及一种扶梯检测方法、装置、移动设备和存储介质。

技术介绍

[0002]移动设备在移动时，需要对当前所处环境实时检测，规避阶梯形式地形，防止跌倒。
[0003]现有技术中，目前移动设备防跌倒的地形检测仅仅只有相对于楼梯这种固定且无较多的电子设备的阶梯形式地形的检测。
[0004]对于黑色自动扶梯这种动态且包含大型电子设备的地形，无法有效检测。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种扶梯检测方法、装置、移动设备和存储介质，以实现对扶梯的精准检测和提高检测扶梯的准确性。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种扶梯检测方法，应用于移动设备，包括：
[0007]在沿着移动方向进行移动的过程中，获取移动设备与地面之间的多个距离，以及对应的检测时间；
[0008]根据获取的多个距离和各距离的检测时间，形成距离波形数据；
[0009]对距离波形数据进行处理，得到检测频率特性；
[0010]对检测频率特性与预设的扶梯频率特性进行匹配，得到移动方向的扶梯检测结果。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种扶梯检测装置，应用于移动设备，包括：
[0012]距离和时间检测模块，用于在沿着移动方向进行移动的过程中，获取移动设备与地面之间的多个距离以及对应的检测时间；
[0013]波形数据形成模块，用于根据获取的多个距离和各距离的检测时间，形成距离波形数据；
[0014]数据处理模块，用于对距离波形数据进行处理，得到检测频率特性；
[0015]检测结果确定模块，用于对检测频率特性与预设的扶梯频率特性进行匹配，得到移动方向的扶梯检测结果。
[0016]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种移动设备，移动设备包括：
[0017]一个或多个处理器；
[0018]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0019]当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本专利技术实施例提供的扶梯检测方法。
[0020]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包括计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例提供的扶梯检测方法。
[0021]本专利技术实施例通过获取移动设备与地面之间的多个距离，根据获取的多个距离和各距离的检测时间形成距离波形数据，并获取检测频率特性与预设的扶梯频率特性进行匹配，检测移动方向前方是否存在扶梯，相对于针对表面不光滑的扶梯与移动设备之间的距离，检测是否有扶梯，可以避免凹凸不平的扶梯表面引起距离变化而通过距离检测扶梯结果错误的情况，同时可以避免扶梯的首层与平地处于同一水平面上，导致无法区分平地和扶梯的情况，并且相对于针对扶梯与移动设备之间的距离波形，检测是否有扶梯，可以避免由于扶梯的连续滚动状态结合凹凸不平的表面引起的距离波形无规律变化而通过距离波形检测扶梯结果错误的情况，本专利技术实施例通过直接提取距离波形在频率维度的特征，实现根据扶梯的连续滚动状态，而确定的扶梯的距离波形频率呈现规律性的性质，抽象出距离波形的频率，并根据扶梯与移动设备之间的距离波形的频率作为扶梯的检测依据，可以准确检测是否存在扶梯，解决无法有效检测扶梯的问题，实现对扶梯的精准检测，提高检测扶梯准确性。
附图说明
[0022]图1是本专利技术实施例一中的一种扶梯检测方法的流程图；
[0023]图2是本专利技术实施例一中的一种距离检测模块检测到扶梯时的波形图；
[0024]图3是本专利技术实施例一中的一种距离检测模块检测到扶梯时的频域波形图；
[0025]图4是本专利技术实施例二中的一种扶梯检测方法的流程图；
[0026]图5是本专利技术实施例三中的一种扶梯检测装置的结构示意图；
[0027]图6是本专利技术实施例四中的一种移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供的一种扶梯检测方法的流程图，本实施例可适用于对扶梯检测的情况，例如，在移动设备移动过程中，检测移动方向上是否存在扶梯的情况，该方法可以应用于移动设备，例如，机器人，具体包括如下步骤：
[0031]步骤101、在沿着移动方向进行移动的过程中，获取移动设备与地面之间的多个距离，以及对应的检测时间。
[0032]移动设备指可以自动移动的电子设备，例如，机器人。沿着移动方向进行移动的过程指移动设备沿着预设路线移动的过程，示例性的，可以是指移动设备在室内根据移动指令进行移动的过程，例如，移动设备在餐厅或酒店等室内场景中的移动过程。移动设备在移动的过程中按照一定频率向地面发射信号，获得移动设备与地面之间的多个距离，具体的，获取距离的方式可以是采用距离检测模块发射光束，光束在到达地面时反射回来，移动设备接收反射回的光束，通过光束的发射时间和接收时间计算移动设备与地面之间的距离。距离指移动设备发射的光束达到地面经反射被移动设备接收过程中，光束在移动设备上的发射点与在地面上反射点之间的经过的距离，即移动设备上的发射点与在地面上反射点之
间的直线距离，用于判断移动设备的移动方向上是否有阶梯形式的地形，示例性的，阶梯形式的地形可以包括楼梯和扶梯，在本专利技术实施例中，阶梯式的地形主要是指扶梯地形。多个距离指移动设备移动过程中周期性的发射光束，每个周期发射的光束对应一个移动设备与地面之间距离，在移动的过程中获得多个距离，具体的，移动设备周期性发射光束，并在接收到光束经地面反射的反射光束时，记录接收时间，得到从发射光束的时间到接收反射光束的时间之间的时长，并根据光速，计算得到移动设备发射光束位置与光束反射点间的多个距离。
[0033]检测时间为检测得到的发射光束的发射时间或光束经过地面反射的反射光束的接收时间。移动设备在沿着移动方向进行移动的过程中，可以按照一定的频率，或者按照一定周期，发射光束，并实时计算距离，检测频率可以人为设置，示例性的，检测频率可以为一百次每秒，可以根据频率或周期，确定光束的发射时间，从而确定检测时间。需要说明的是，移动设备在不移动的时候，即静止状态时，也会获取距离，以及对应的检测时间。
[0034]在一个可选实施例中，获取移动设备与地面之间的多个距离，包括：获取距离检测信号，以及距离检测信号的信号强度；在信号强度大于等于预设强度的情况下，根据距离检测信号的发射时间和接收时间，确定距离检测信号对应的移动设备与地面之间的多个距离。
[0035]距离检测信号指移动设备发射的光束对应的光信号，示例性的，光束为激光光束。信号强度指接收到的信号强弱，用来表示接收数据的可靠性，具体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扶梯检测方法，其特征在于，应用于移动设备，所述方法包括：在沿着移动方向进行移动的过程中，获取移动设备与地面之间的多个距离，以及对应的检测时间；根据获取的多个距离和各所述距离的检测时间，形成距离波形数据；对距离波形数据进行处理，得到检测频率特性；对所述检测频率特性与预设的扶梯频率特性进行匹配，得到所述移动方向的扶梯检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述检测频率特性与预设的扶梯频率特性进行匹配，得到所述移动方向的扶梯检测结果，包括：计算所述检测频率特性与所述扶梯频率特性之间的相似度；在相似度大于等于预设相似度阈值的情况下，确定扶梯检测结果为存在扶梯。3.根据权利要求1述的方法，其特征在于，在得到所述移动方向的扶梯检测结果之后，还包括：在扶梯检测结果为不存在扶梯结果时，根据所述距离波形数据，确定距离变化值；根据所述距离变化值，得到楼梯检测结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对距离波形数据进行处理，得到检测频率特性，包括：对所述距离波形数据进行处理，得到频域数据；对频域数据进行数据分段，根据各个频率所占的比重得到频率分布；根据所述频率分布获取检测频率特性。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动设备与地面之间的多个距离，包括：获取距离检测信号，以及所述距离检测信号的信号强度；在所述信号强度大于等于预设强度的情况下，根据所述距离检测信号的发射时间和接收时间，确定所述距离检测信号对应的移动设备与地面...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏晓东，唐京扬，邵流辉，郑涛，金超，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：