本申请公开了一种高精地图特征提取方法、装置、介质及电子设备，涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉领域，具体涉及自动驾驶、高精地图，以及智能交通领域。具体实现方案为：获取在不同车道对同一道路区域采集的至少两帧道路图像；分别提取所述至少两帧道路图像中路面标识的原始几何特征；对至少两个所述原始几何特征进行融合处理，得到所述路面标识的目标几何特征。执行本申请提供的技术方案，对路面标识的几何特征进行提取，可以提取到更加准确的几何特征。几何特征。几何特征。
【技术实现步骤摘要】
高精地图特征提取方法、装置、介质及电子设备
[0001]本申请涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉领域，具体涉及自动驾驶、高精地图，以及智能交通领域。
技术介绍
[0002]高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。路面标识大量存在于城市道路中，在车辆自动驾驶、高精地图生产以及智能交通管理等过程中，常会基于摄像头采集的道路图像来对路面标识进行提取。但受采集视角的影响，道路图像中的路面标识往往会存在一定程度的缺失和畸变，严重影响路面标识特征提取的准确性。
技术实现思路
[0003]本申请公开了用于对路面标识的几何特征进行提取的高精地图特征提取方法、装置、介质及电子设备，以提取到更加准确的几何特征。
[0004]根据本申请的一方面，提供了一种高精地图特征提取方法，所述方法包括：
[0005]获取在不同车道对同一道路区域采集的至少两帧道路图像；
[0006]分别提取所述至少两帧道路图像中路面标识的原始几何特征；
[0007]对至少两个所述原始几何特征进行融合处理，得到所述路面标识的目标几何特征。
[0008]根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：
[0009]至少一个处理器；以及
[0010]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0011]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一项所述的高精地图特征提取方法。
[0012]根据本申请的一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例任一项所述的高精地图特征提取方法。
[0013]执行本申请提供的技术方案，对路面标识的几何特征进行提取，可以提取到更加准确的几何特征。
[0014]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0015]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0016]图1是根据本申请实施例的一种高精地图特征提取方法的示意图；
[0017]图2是根据本申请实施例的又一种高精地图特征提取方法的示意图；
[0018]图3A是根据本申请实施例的又一种高精地图特征提取方法的示意图；
[0019]图3B是本申请实施例提供的又一种高精地图特征提取方法的流程示意图；
[0020]图4是根据本申请实施例的又一种高精地图特征提取方法的示意图；
[0021]图5是根据本申请实施例的又一种高精地图特征提取方法的示意图；
[0022]图6是根据本申请实施例的一种高精地图特征提取装置的示意图；
[0023]图7是用来实现本申请实施例的一种高精地图特征提取方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0025]图1是根据本申请实施例的一种高精地图特征提取方法的示意图。本实施例可适用于在对路面标识的几何特征进行提取的情况。本实施例公开的高精地图特征提取方法可以由高精地图特征提取装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，配置于具备计算和存储功能的电子设备中。参见图1，本实施例提供的一种高精地图特征提取方法，包括：
[0026]S110、获取在不同车道对同一道路区域采集的至少两帧道路图像。
[0027]其中，道路区域是指道路上绘制有地面标识的区域，示例性的，道路区域可以是绘制有转向引导、停止线或者人行横道的道路交口。
[0028]其中，道路图像可以是通过专业图像采集车采集的，也可以普通车辆通过行车记录仪或者带有拍照功能的手持设备如手机、平板电脑采集的，这里道路图像的采集方式以及采集设备不作限定，具体根据实际情况确定。该道路图像可以是道路区域的正视图。
[0029]可选的，至少两帧道路图像可以是通过采集设备在不同车道采集到的，针对每一车道，至少采集一帧道路图像。例如，可以控制安装有采集设备车辆分别在每一车道上行驶，并在车辆在每一车道行驶的过程中，控制采集设备按照预设频率(如一秒采集10帧图像)，对道路图像进行图像采集，即针对每一车道都采集多帧图像。
[0030]本实施例不同道路图像对应的图像采集位置不同。可以知道的是，由于采集位置会影响相机视角，在不同采集位置对同一道路区域进行拍摄，可以得到不同相机视角下的道路区域，从多角度对道路区域进行采集。
[0031]S120、分别提取所述至少两帧道路图像中路面标识的原始几何特征。
[0032]其中，路面标识是指由相关部门绘制在道路上，用于指引行人或者车辆行进的图形。示例性的，路面标识可以是菱形标识、车道线、人行横道或者停止线等。路面标识的原始几何特征，是用于描述构成路面标识的多边形的信息。示例性的，在路面标识为人行横道的情况下，人行横道的原始几何特征可以为构成人行横道的各多边形的角点或者边缘等特征数据。
[0033]在一个可选的实施例中，所述路面标识为跨车道的路面标识。其中，跨车道路面标
识是指同时横跨至少一个车道的路面标识。示例性的，跨车道的路面标识为人行横道或者停止线等。由于相机视角的问题，在利用相机为跨车道的路面标识拍摄图像时，存在路面标识不完整，以及跨车道的路面标识距离相机较远的区域，容易发生几何形变的问题，本申请为提取跨车道的路面标识的几何特征提供了一种准确有效的方法。
[0034]分别提取在每一车道下采集的道路图像中路面标识的原始几何特征，具体的，一种可实施方式可以是分别对各道路图像进行语义分割，首先利用语义分割网络对道路图像进行全要素分割，在道路图像中分割出标牌、植被、道路以及行人车辆等要素。然后，提取出地面要素，针对地面要素进行进一步的语义分割，分割出车道线、地面箭头、人行横道、停止线以及地面限速等元素。接下来，在分割出的地面元素中选择出跨车道的路面标识，利用连通域分析法、聚类算法以及外轮廓分析法对跨车道的路面标识进行处理，确定路面标识的原始几何特征。可选的，本实施例可以是针对每个车道采集的至少一帧道路图像，确定一组路面标识的原始几何特征；还可以是针对每一帧道路图像，确定出一组路面标识的原始几何特征，对此本进行限定。
[0035]优选的，由于路面标识是位于地面上的，所以本实施例在从道路图像中提取路面标识的原始几何特征时，可以是先将采集的至少两本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精地图特征提取方法，包括：获取在不同车道对同一道路区域采集的至少两帧道路图像；分别提取所述至少两帧道路图像中路面标识的原始几何特征；对至少两个所述原始几何特征进行融合处理，得到所述路面标识的目标几何特征。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对至少两个所述原始几何特征进行融合处理，得到所述路面标识的目标几何特征，包括：确定至少两个所述原始几何特征的交集区域和非交集区域；提取至少两个所述原始几何特征在所述交集区域的候选局部特征，并根据所述候选局部特征在所述交集区域的置信度，确定所述交集区域的第一局部特征；提取至少两个所述原始几何特征在所述非交集区域的第二局部特征；根据所述第一局部特征和所述第二局部特征，确定所述路面标识的目标几何特征。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述候选局部特征在所述交集区域的置信度，确定所述交集区域的第一局部特征，包括：将所述交集区域划分为至少两个子区域；根据所述候选局部特征在各子区域的置信度，确定所述交集区域的第一局部特征。4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括：根据交集区域位置或子区域位置，与所述候选局部特征的采集位置间的距离值，确定所述候选局部特征在所述交集区域或子区域的置信度。5.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述道路区域包含至少两个路面标识，则对至少两个所述原始几何特征进行融合处理，得到所述路面标识的目标几何特征，包括:根据原始几何特征间的交并比关系，确定同一路面标识关联的至少两个原始几何特征；对同一路面标识关联的至少两个原始几何特征进行融合处理，得到所述至少两个路面标识的目标几何特征。6.根据权利要求1所述的方法，其中，分别提取所述至少两帧道路图像中路面标识的原始几何特征，包括：确定所述至少两帧道路图像的道路俯视图；分别从所述至少两帧道路俯视图中提取路面标识区域，并对所述路面标识区域进行特征提取，得到所述至少两帧道路图像中路面标识的原始几何特征。7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述至少两帧道路图像的道路俯视图，包括：根据在每一车道对所述道路区域采集的至少两帧道路图像和至少两帧点云数据，确定所述道路区域在每一车道下对应的道路俯视图。8.根据权利要求1
‑
7中任一项所述的方法，其中，所述路面标识为跨车道的路面标识。9.一种高精地图特征提取装置，包括：道路图像获取模块，用于获取在不同车道对同一道路区域采集的至少两帧道路图像；原始几何特征提取模块，用于分别提取所述至少两帧道路图像中路面标识的原始几何特征；原始几何特征融合模块，用于对至少两个所述原始几何特征进行融合处理，得到所述路面标识的目标几何特征。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述原始几何特征融合模块，包括：交集区域确定子模块，用于确定至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨镜，彭亮，万国伟，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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